[發(fā)明專利]激光雷達評估方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310054229.2
• 申請日: 2023-02-03
• 公開（公告）號: CN116008930A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京云知萬象專利代理事務(wù)所(普通合伙) 16013
• 代理人: 何輝

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體提供了激光雷達評估方法，包括如下步驟：S100、實時獲取機座電機和轉(zhuǎn)動底座電機的狀態(tài)信息、紅外傳感器的測距信息以及到位開關(guān)的狀態(tài)信息，并上報至主控板；S200、實時獲取激光雷達分別對目標一以及目標二掃描后的點云信息并上報至主控板。本發(fā)明可通過設(shè)置包含動靜態(tài)模式以及距離和角度為設(shè)定數(shù)值的評估模式來進行理論數(shù)據(jù)的記錄，同時再通過激光雷達和紅外傳感器的測距實時得到實際數(shù)據(jù)，最后再通過評估算法對實際測得的數(shù)值和理論數(shù)值進行比對以評估得出此激光雷達的性能，其相較于現(xiàn)有技術(shù)，不會受到角度和距離的影響，測試數(shù)據(jù)更精準。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達評估方法及裝置。

背景技術(shù)

機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人的指令，與人交流，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)定制的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作，例如，生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)或是危險的工作。機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均等有重要用途。

通常，機器人的主要傳感器有激光雷達、攝像頭、IMU等，沒有一種可靠、穩(wěn)定、滿足使用場景的傳感器支撐，機器人是無法高效率高質(zhì)量完成指定任務(wù)的，同時會降低用戶體驗。針對傳感器的可靠性、穩(wěn)定性、適用性等性能有效評估是機器人搭建初期的首要任務(wù)。其中激光雷達的性能評估尤為重要，因為其是激光SLAM的主傳感器。

但是現(xiàn)有技術(shù)中的激光雷達評估方法，例如，申請?zhí)枮镃N202111350214.8的專利文獻，其公開了一種評估激光雷達性能的方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備，其可以在多種測試環(huán)境下對待測雷達進行靜態(tài)測試和動態(tài)測試可全面有效評估待測雷達的性能，進而提高機器人的搭建精度。

但是上述發(fā)明在遇到與激光雷達處于不同角度和距離的測試板時卻存在局限性，因為在測試時測試板與激光雷達的角度和距離發(fā)生變化后，便代表激光雷達測得的數(shù)據(jù)也是實時變化的，而這也就是說，在改變角度的情況下，若僅測試初始位置和末端位置的數(shù)值是不夠的，因為測試板的角度發(fā)生了改變，故而測試板的反射率發(fā)生改變，也就是說測試板與激光雷達之間的距離由小到大(或者是由大到小)時，就容易出現(xiàn)實際測得數(shù)值與理論數(shù)值存在偏差的現(xiàn)象，導致激光雷達的測試效果受到影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了解決在遇到與激光雷達處于不同角度和距離的測試板時，容易出現(xiàn)實際測得數(shù)值與理論數(shù)值存在偏差的現(xiàn)象，導致激光雷達的測試效果受到影響的問題，本發(fā)明提供了一種激光雷達評估方法及裝置來解決上述問題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種激光雷達評估方法，包括如下步驟：

S100、實時獲取機座電機和轉(zhuǎn)動底座電機的狀態(tài)信息、紅外傳感器的測距信息以及到位開關(guān)的狀態(tài)信息，并上報至主控板；

S200、實時獲取激光雷達分別對目標一以及目標二掃描后的點云信息并上報至主控板；

S300、通過主控板下達重置指令，以使機座電機和轉(zhuǎn)動底座電機的狀態(tài)均重置以回歸至零位置；

S400、設(shè)置包含動靜態(tài)模式以及距離和角度為設(shè)定數(shù)值的評估模式；

S500、在設(shè)置好評估模式后，將設(shè)置信息寫入配置至主控板，啟動開始按鈕，驅(qū)使目標一以及目標二運動至設(shè)定位置，同時在設(shè)定時間段內(nèi)，分別采集處于設(shè)定位置的目標一與目標二的點云信息并存儲至數(shù)據(jù)包；

S600、提取數(shù)據(jù)包內(nèi)信息，并根據(jù)評估算法進行分析比對以評估獲得該激光雷達的性能測試結(jié)果。

作為優(yōu)選，所述目標一為與機座電機輸出端連接的帶孔滑道，所述目標二為與轉(zhuǎn)動底座電機上的轉(zhuǎn)動底座連接的測試板夾具。

作為優(yōu)選，所述評估模式包括桶模式、單板模式以及評估板模式。