[發明專利]激光雷達評估方法及裝置

在審

• 申請號: 202310054229.2
• 申請日: 2023-02-03
• 公開（公告）號: CN116008930A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京云知萬象專利代理事務所(普通合伙) 16013
• 代理人: 何輝

1.一種激光雷達評估方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100、實時獲取機座電機和轉動底座電機的狀態信息、紅外傳感器的測距信息以及到位開關的狀態信息，并上報至主控板；

S200、實時獲取激光雷達分別對目標一以及目標二掃描后的點云信息并上報至主控板；

S300、通過主控板下達重置指令，以使機座電機和轉動底座電機的狀態均重置以回歸至零位置；

S400、設置包含動靜態模式以及距離和角度為設定數值的評估模式；

S500、在設置好評估模式后，將設置信息寫入配置至主控板，啟動開始按鈕，驅使目標一以及目標二運動至設定位置，同時在設定時間段內，分別采集處于設定位置的目標一與目標二的點云信息并存儲至數據包；

S600、提取數據包內信息，并根據評估算法進行分析比對以評估獲得該激光雷達的性能測試結果。

2.如權利要求1所述的激光雷達評估方法，其特征在于：所述目標一為與機座電機輸出端連接的帶孔滑道，所述目標二為與轉動底座電機上的轉動底座連接的測試板夾具。

3.如權利要求1所述的激光雷達評估方法，其特征在于：所述評估模式包括桶模式、單板模式以及評估板模式。

4.如權利要求3所述的激光雷達評估方法，其特征在于：步驟S400中，所述靜態模式下的設置信息為需要評估的桶、單板、測試板的距離和角度；所述動態模式下的設置信息為帶孔滑道運動狀態下的距離信息。

5.如權利要求4所述的激光雷達評估方法，其特征在于：步驟S500中，在設置好評估模式后，將設置信息寫入配置至主控板，啟動開始按鈕，驅使目標一以及目標二運動至設定位置，同時在設定時間段內，分別采集處于設定位置的目標一與目標二的點云信息并存儲至數據包的具體操作步驟為：

S501、當評估模式被選擇為評估板模式，同時設置為靜態模式時，將設定數值記為p1的距離和角度分別輸入主控板；

S502、啟動開始按鈕，驅使目標一運動設定距離，驅使目標二旋轉設定角度；

S503、通過激光雷達采集目標一與目標二的點云信息并存儲至數據包。

6.如權利要求5所述的激光雷達評估方法，其特征在于：步驟S501中，當評估模式被選擇為評估板模式，同時設置為動態模式時，僅將設定數值記為p2的角度輸入主控板；

其次，啟動開始按鈕，驅使目標一由零位置運動到最大位置；

其中，目標一運動過程中會多次觸發數據包內的點云數據，在每次紅外測距由-inf到inf切換并觸發點云數據存儲時，通過紅外傳感器記錄當前位置下的目標一距離信息并存儲至數據包。

7.如權利要求1或6所述的激光雷達評估方法，其特征在于：步驟S600中，所述數據包內信息包括評估模式、動靜態、距離、角度以及激光雷達品牌。

8.如權利要求7所述的激光雷達評估方法，其特征在于：步驟S600中，根據評估算法行分析比對以評估獲得激光雷達的性能測試結果，具體為：

當評估模式被選擇為桶模式和單板模式時，通過理論點云數與實際點云數比例、遠近距離噪點、孤立噪點以及點云到擬合的直線或者弧的距離方差評估激光性能；或者，

當評估模式被選擇為評估板模式時，通過理論點云數與實際點云數比例、遠近距離噪點、孤立噪點以及點云到擬合的直線或者弧的距離方差和評估板各材質的識別度評估激光性能。