[發(fā)明專利]機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310049562.4
• 申請日: 2023-02-01
• 公開（公告）號: CN116000968A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設計）人: 陳陽;聶新宇;侯金龍;張磊;黃超;姜洪利;遲景才;王輝;張忠忠;黃維祥;尚軍;王曉剛
• 申請（專利權(quán)）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J18/02
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張黎明

本發(fā)明涉及一種機器人，包括：機械臂和設于機械臂末端的執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)與機械臂傳動連接；第一驅(qū)動件，傳動連接機械臂；檢測件，設于執(zhí)行機構(gòu)，用于檢測執(zhí)行機構(gòu)的實時位置；至少一個調(diào)節(jié)機構(gòu)，每一調(diào)節(jié)機構(gòu)的一端連接第一驅(qū)動件，用于根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)的實時位置調(diào)節(jié)第一驅(qū)動件的位置，從而調(diào)節(jié)執(zhí)行機構(gòu)的位置至目標位置。上述機器人，通過設置檢測件和至少一個調(diào)節(jié)機構(gòu)，且檢測件設于執(zhí)行機構(gòu)，以便通過檢測件檢測執(zhí)行機構(gòu)的實時位置，從而使調(diào)節(jié)機構(gòu)根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)的實時位置調(diào)節(jié)第一驅(qū)動件的位置，從而調(diào)節(jié)執(zhí)行結(jié)構(gòu)的位置至目標位置，使目標位置與實時位置保持一致，以消除機械臂以及執(zhí)行機構(gòu)之間的關(guān)節(jié)累計誤差，從而提高機器人的運行精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動化發(fā)展，機械手、機械臂、機器人等自動化產(chǎn)品被廣泛應用于生產(chǎn)流水線上，以提高自動化程度。其中，機器人分為串聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人和并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人，串聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人可以靈活的對姿態(tài)進行控制，并聯(lián)機器人只能進行X,Y,Z的空間運動，但均存在缺陷。

相關(guān)技術(shù)中的機器人的各個連接關(guān)節(jié)存在關(guān)節(jié)累計誤差，運行精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種結(jié)合串聯(lián)和并聯(lián)的機器人，并聯(lián)的調(diào)節(jié)機構(gòu)能夠消除串聯(lián)部分的關(guān)節(jié)累計誤差，從而提高機器人的運行精度。

根據(jù)本申請的一個方面，提供一種機器人，其特征在于，包括：

機械臂和設于所述機械臂末端的執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)與所述機械臂傳動連接；

第一驅(qū)動件，傳動連接所述機械臂；

檢測件，設于所述執(zhí)行機構(gòu)，用于檢測所述執(zhí)行機構(gòu)的實時位置；及

至少一個調(diào)節(jié)機構(gòu)，每一所述調(diào)節(jié)機構(gòu)的一端連接所述第一驅(qū)動件，用于根據(jù)所述執(zhí)行機構(gòu)的實時位置調(diào)節(jié)所述第一驅(qū)動件的位置，從而調(diào)節(jié)所述執(zhí)行機構(gòu)的位置至目標位置。

上述機器人，通過設置第一驅(qū)動件，以驅(qū)動機器臂動作，機械臂動作能夠帶動執(zhí)行機構(gòu)對應動作；通過設置檢測件和至少一個調(diào)節(jié)機構(gòu)，且檢測件設于執(zhí)行機構(gòu)，以便通過檢測件檢測執(zhí)行機構(gòu)的實時位置，從而使調(diào)節(jié)機構(gòu)根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)的實時位置調(diào)節(jié)第一驅(qū)動件的位置，從而調(diào)節(jié)執(zhí)行結(jié)構(gòu)的位置至目標位置，使目標位置與實時位置保持一致，以消除機械臂以及執(zhí)行機構(gòu)之間的關(guān)節(jié)累計誤差，從而提高機器人的運行精度。

在其中一個實施例中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括：

柔性復合鉸鏈，連接所述第一驅(qū)動件；及

驅(qū)動機構(gòu)，一端連接所述柔性復合鉸鏈；所述驅(qū)動機構(gòu)被配置為能夠受控地調(diào)節(jié)所述柔性復合鉸鏈的位置，從而調(diào)節(jié)所述執(zhí)行機構(gòu)的位置。

在其中一個實施例中，所述驅(qū)動機構(gòu)被配置為磁致伸縮驅(qū)動機構(gòu)。

在其中一個實施例中，所述驅(qū)動機構(gòu)包括：

鐵芯，所述鐵芯具有第一安裝腔和第二安裝腔，且所述第一安裝腔圍繞所述第二安裝腔設置；

線圈，繞設于所述鐵芯，且位于所述第一安裝腔內(nèi)；

磁致伸縮棒，借助所述第二安裝腔插設于所述鐵芯，所述磁致伸縮棒構(gòu)造為能夠沿自身軸線方向伸縮；所述第一安裝腔的中心線、所述第二安裝腔的中心線和所述磁致伸縮棒的軸線重合設置；

第一傳動件，所述第一傳動件的一端與所述磁致伸縮棒的一端相抵，另一端連接所述柔性復合鉸鏈；及

壓緊件，用于使所述第一傳動件保持和所述磁致伸縮棒抵接。

在其中一個實施例中，所述磁致伸縮棒為鋱鏑鐵棒。

在其中一個實施例中，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)設有三個，三個所述調(diào)節(jié)機構(gòu)沿所述第一驅(qū)動件的周向間隔均勻的設置。