[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 202310049562.4
• 申請日: 2023-02-01
• 公開（公告）號: CN116000968A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 陳陽;聶新宇;侯金龍;張磊;黃超;姜洪利;遲景才;王輝;張忠忠;黃維祥;尚軍;王曉剛
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J18/02
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張黎明

1.一種機器人，其特征在于，包括：

機械臂和設于所述機械臂末端的執行機構，所述執行機構與所述機械臂傳動連接；

第一驅動件，傳動連接所述機械臂；

檢測件，設于所述執行機構，用于檢測所述執行機構的實時位置；及

至少一個調節機構，每一所述調節機構的一端連接所述第一驅動件，用于根據所述執行機構的實時位置調節所述第一驅動件的位置，從而調節所述執行機構的位置至目標位置。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述調節機構包括：

柔性復合鉸鏈，連接所述第一驅動件；及

驅動機構，一端連接所述柔性復合鉸鏈；所述驅動機構被配置為能夠受控地調節所述柔性復合鉸鏈的位置，從而調節所述執行機構的位置。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述驅動機構被配置為磁致伸縮驅動機構。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述驅動機構包括：

鐵芯，所述鐵芯具有第一安裝腔和第二安裝腔，且所述第一安裝腔圍繞所述第二安裝腔設置；

線圈，繞設于所述鐵芯，且位于所述第一安裝腔內；

磁致伸縮棒，借助所述第二安裝腔插設于所述鐵芯，所述磁致伸縮棒構造為能夠沿自身軸線方向伸縮；所述第一安裝腔的中心線、所述第二安裝腔的中心線和所述磁致伸縮棒的軸線重合設置；

第一傳動件，所述第一傳動件的一端與所述磁致伸縮棒的一端相抵，另一端連接所述柔性復合鉸鏈；及

壓緊件，用于使所述第一傳動件保持和所述磁致伸縮棒抵接。

5.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述磁致伸縮棒為鋱鏑鐵棒。

6.根據權利要求1-5任一項所述的機器人，其特征在于，所述調節機構設有三個，三個所述調節機構沿所述第一驅動件的周向間隔均勻的設置。

7.根據權利要求1-5任一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括第一安裝座，所述第一安裝座設有第三安裝腔；所述第一驅動件設于所述第一安裝座，并收容于所述第三安裝腔內。

8.根據權利要求1-5任一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括第二傳動件，所述第二傳動件的一側連接所述第一驅動件，另一側連接所述調節機構。

9.根據權利要求1-5任一項所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括第二安裝座，用于安裝和支撐所述調節機構，且位于所述調節機構遠離所述第一驅動件的一端。

10.根據權利要求1-5任一項所述的機器人，其特征在于，所述執行機構為液壓抓手或氣動抓手。