[發明專利]控制系統、生產方法和存儲介質

在審

• 申請號: 202310047336.2
• 申請日: 2023-01-31
• 公開（公告）號: CN116610071A
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 神谷陽介;小畑慎一朗;松永彩;安田恵
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 杜立健

1.一種控制系統，包含多個裝置，所述多個裝置針對應被分別執行多個工序的多個對象物，分別與其他裝置獨立地執行所述多個工序中的至少一個工序，所述控制系統具有：

設定保存部，保存由用戶指定的、與所述多個工序中的至少一個工序的執行條件相關的設定；

狀況獲取部，獲取所述控制系統中的當前的狀況；以及

裝置控制部，基于所述設定和所述狀況，動態地決定在所述多個工序中接下來應執行的工序，并控制所述多個裝置。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其中，

所述多個裝置包括一個以上的機器人，所述機器人執行使所述對象物在所述多個裝置間移動的移動工序，

所述裝置控制部基于所述設定和所述狀況，在一個所述裝置完成一個工序的情況下，將由所述機器人進行的所述移動工序決定為所述接下來應執行的工序，以執行由其他所述裝置進行的其他所述工序。

3.根據權利要求2所述的控制系統，其中，

所述設定包含針對一個所述對象物的兩個以上的工序的執行順序，

所述移動工序處于所述兩個以上的工序之間，

所述裝置控制部基于所述設定將所述機器人的所述移動工序決定為所述接下來應執行的工序，以針對所述一個對象物按照所述執行順序執行所述兩個以上的工序。

4.根據權利要求2或3所述的控制系統，其中，

存在緩存部，所述緩存部配置等待所述多個工序中的一個以上的后續工序的執行的多個所述對象物，

所述裝置控制部基于所述設定和所述狀況，在所述后續工序之前的先行工序完成的情況下，將由所述機器人進行的所述移動工序決定為所述接下來應執行的工序，以使所述對象物移動到所述緩存部，在要執行所述后續工序的情況下，將由所述機器人進行的所述移動工序決定為所述接下來應執行的工序，使該對象物從該緩存部移動。

5.根據權利要求4所述的控制系統，其中，

所述設定是能夠配置到所述緩存部的所述對象物的上限數量，

所述狀況是在所述控制系統中配置到所述緩存部中的所述對象物的當前的數量，

所述裝置控制部

在所述當前的數量達到所述上限數量的情況下，不將所述先行工序決定為所述接下來應執行的工序，

在所述當前的數量未達到所述上限數量的情況下，能夠將所述先行工序決定為所述接下來應執行的工序。

6.根據權利要求2或3所述的控制系統，其中，

所述設定是與所述工序的執行時間相應的優先順序，

所述狀況是所述多個工序中的、所述優先順序相對高的優先工序的執行狀況，

所述裝置控制部在針對一個所述對象物的所述優先工序完成的情況下，將與所述優先工序相關聯的所述移動工序決定為所述接下來應執行的工序，以使該一個對象物從執行所述優先工序的所述裝置移動，使其他所述對象物移動到該裝置。

7.根據權利要求6所述的控制系統，其中，

所述裝置控制部在所述優先工序完成的情況下，使與所述優先工序相關聯的所述移動工序比與所述優先順序相對低的工序相關聯的所述移動工序優先而決定為所述接下來應執行的工序。

8.根據權利要求6所述的控制系統，其中，

所述控制系統包括：

判定部，判定所述優先工序的執行時間是否為閾值以上；以及

通知部，在判定為所述執行時間為閾值以上的情況下，通知給所述用戶。

9.根據權利要求2或3所述的控制系統，其中，

所述控制系統包括虛擬地執行所述多個工序的模擬器，

所述狀況獲取部獲取所述模擬器上的所述狀況，

所述裝置控制部基于所述設定和所述模擬器上的所述狀況，動態地決定在所述模擬器中所述接下來應執行的工序，并控制所述模擬器，

所述控制系統具有顯示控制部，所述顯示控制部使表示所述模擬器的執行結果的模擬畫面顯示。