[發明專利]障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310041759.3
• 申請日: 2023-01-11
• 公開（公告）號: CN116503831A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/771
• 代理公司: 北京市通商律師事務所 11951
• 代理人: 許念如

本公開提供了一種障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及人工智能技術領域，尤其涉及自動駕駛、無人駕駛技術領域。具體為：獲取主車設置的障礙物檢測裝置檢測到的多個障礙物；根據預設的第一篩選條件，確定多個障礙物中的第一障礙物，得到第一障礙物集合。根據預設的第二篩選條件，確定第二障礙物中的第三障礙物，得到第三障礙物集合。對第四障礙物進行重要性打分，得到各第四障礙物對應的重要性得分。能夠對主車檢測到的多個障礙物按照不同條件進行篩選，從而便于后續對特定的障礙物進行對應的障礙物行為預測，從而減少需要進行障礙物行為預測的障礙物數量，降低預測時延。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，尤其涉及自動駕駛、無人駕駛技術領域，具體涉及一種障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛過程中，對于主車來說，在檢測到障礙物后，會對障礙物進行障礙物行為預測并根據障礙物來對主車行駛進行規劃實現避障。

但是障礙物數目太多時預測和規劃的時延會增大，從而會導致主車的自動駕駛決策的整體時延增大，影響自動駕駛性能。

發明內容

本公開提供了一種障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠對主車檢測到的多個障礙物按照不同條件進行篩選，從而便于后續對特定的障礙物進行對應的障礙物行為預測，從而減少需要進行障礙物行為預測的障礙物數量，降低預測時延。

根據本公開的第一方面，提供了一種障礙物篩選方法，包括：獲取主車設置的障礙物檢測裝置檢測到的多個障礙物；根據預設的第一篩選條件，確定多個障礙物中的第一障礙物，得到第一障礙物集合，第一障礙物是多個障礙物中位于主車的預設距離范圍內的障礙物；根據預設的第二篩選條件，確定第二障礙物中的第三障礙物，得到第三障礙物集合，第二障礙物為多個障礙物中不屬于第一障礙物集合的障礙物，第三障礙物為第二障礙物中對主車沒有威脅的障礙物；對第四障礙物進行重要性打分，得到各第四障礙物對應的重要性得分，第四障礙物為第二障礙物中不屬于第三障礙物集合的障礙物。

根據本公開的第二方面，提供了一種障礙物篩選裝置，包括：獲取模塊，用于獲取主車設置的障礙物檢測裝置檢測到的多個障礙物；篩選模塊，用于根據預設的第一篩選條件，確定多個障礙物中的第一障礙物，得到第一障礙物集合，第一障礙物是多個障礙物中位于主車的預設距離范圍內的障礙物；根據預設的第二篩選條件，確定第二障礙物中的第三障礙物，得到第三障礙物集合，第二障礙物為多個障礙物中不屬于第一障礙物集合的障礙物，第三障礙物為第二障礙物中對主車沒有威脅的障礙物；對第四障礙物進行重要性打分，得到各第四障礙物對應的重要性得分，第四障礙物為第二障礙物中不屬于第三障礙物集合的障礙物。

根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如第一方面提供的方法。

根據本公開的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，計算機指令用于使計算機執行根據第一方面提供的方法。

根據本公開的第五方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現根據第一方面提供的方法。

本公開能夠通過第一篩選條件篩選出位于主車的預設距離范圍內的第一障礙物，這些障礙物距離主車較近，因此能夠便于后續對第一障礙物進行精準的障礙物行為預測。而能夠通過第二篩選條件篩選出對主車沒有威脅的第三障礙物，這些障礙物由于對主車不構成威脅，從而篩選出第三障礙物便于后續不再對這些障礙物進行障礙物行為預測。還能夠對其他障礙物進行重要性打分，然后便于對得分靠前的障礙物進行精準的障礙物行為預測，而對得分靠后的障礙物進行粗障礙物行為預測。如此，能夠對主車檢測到的多個障礙物按照不同條件進行篩選，從而便于后續對特定的障礙物進行對應的障礙物行為預測，并對不會威脅到主車的障礙物進行過濾，從而減少需要進行障礙物行為預測的障礙物數量，降低預測時延。