[發明專利]障礙物篩選方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310041759.3
• 申請日: 2023-01-11
• 公開（公告）號: CN116503831A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/771
• 代理公司: 北京市通商律師事務所 11951
• 代理人: 許念如

1.一種障礙物篩選方法，其特征在于，包括：

獲取主車設置的障礙物檢測裝置檢測到的多個障礙物；

根據預設的第一篩選條件，確定所述多個障礙物中的第一障礙物，得到第一障礙物集合，所述第一障礙物是所述多個障礙物中位于所述主車的預設距離范圍內的障礙物；

根據預設的第二篩選條件，確定第二障礙物中的第三障礙物，得到第三障礙物集合，所述第二障礙物為所述多個障礙物中不屬于所述第一障礙物集合的障礙物，所述第三障礙物為所述第二障礙物中對所述主車沒有威脅的障礙物；

對第四障礙物進行重要性打分，得到各所述第四障礙物對應的重要性得分，所述第四障礙物為所述第二障礙物中不屬于所述第三障礙物集合的障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一篩選條件包括以下至少一種：

所述主車間的距離小于或等于第一預設距離的障礙物，為所述第一障礙物；

與所述主車間的縱向距離小于或等于第二預設距離，且與所述主車間的橫向距離小于或等于第三預設距離的障礙物，為所述第一障礙物。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二篩選條件包括以下至少一種：

向遠離所述主車的方向移動的障礙物，為所述第三障礙物；

位于所述主車后方與所述主車間的距離大于第四預設距離，且連續多幀與所述主車間距離增大，與所述主車間的縱向相對速度大于預設閾值的障礙物，為所述第三障礙物；

所述主車等待紅燈時檢測到的障礙物，為所述第三障礙物；

所述主車方向的道路和所述主車的對向道路間具有隔離帶時，位于所述主車的對向道路的障礙物，為所述第三障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當所述第二篩選條件包括向遠離所述主車的方向移動的障礙物，為所述第三障礙物時，在所述根據預設的第二篩選條件，確定第二障礙物中的第三障礙物，得到第三障礙物集合之前，所述方法還包括：

確定所述第二障礙物中向遠離所述主車的方向移動的障礙物。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述第二障礙物中向遠離所述主車的方向移動的障礙物，包括：

遍歷所述第二障礙物中的各障礙物；

將障礙物投影到所述主車的行駛路徑上，得到投影點；

將所述行駛路徑中，在所述主車行駛方向上位于所述投影點前方的部分，離散成多個方向向量段；

判斷障礙物的移動方向與所述多個方向向量段分別對應的夾角，是否均滿足預設角度范圍；

若是則確定障礙物為向遠離所述主車的方向移動的障礙物。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述對第四障礙物進行重要性打分，得到各所述第四障礙物對應的重要性得分，包括：

根據障礙物與所述主車間的距離、所述主車的移動方向、障礙物的速度以及障礙物的移動方向，對所述第四障礙物分別進行重要性打分。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述第一障礙物集合中的障礙物分別進行精準障礙物行為預測；

對所述第四障礙物按照對應的重要性得分進行降序排序，并對排序前N的各第四障礙物分別進行精準障礙物行為預測，排序第N之后的各第四障礙物分別進行粗障礙物行為預測，其中N為正整數。

8.一種障礙物篩選裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取主車設置的障礙物檢測裝置檢測到的多個障礙物；

篩選模塊，用于根據預設的第一篩選條件，確定所述多個障礙物中的第一障礙物，得到第一障礙物集合，所述第一障礙物是所述多個障礙物中位于所述主車的預設距離范圍內的障礙物；根據預設的第二篩選條件，確定第二障礙物中的第三障礙物，得到第三障礙物集合，所述第二障礙物為所述多個障礙物中不屬于所述第一障礙物集合的障礙物，所述第三障礙物為所述第二障礙物中對所述主車沒有威脅的障礙物；對第四障礙物進行重要性打分，得到各所述第四障礙物對應的重要性得分，所述第四障礙物為所述第二障礙物中不屬于所述第三障礙物集合的障礙物。