[發明專利]一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法及系統

在審

• 申請號: 202310039003.5
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN116243705A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 曾麗霞;黃旭;付科全;黃源水;陳文強
• 申請（專利權）人: 福建漢特云智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 施文武

本發明涉及一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法及系統，方法包括以下步驟：機器人在全局規劃路徑規劃后，判斷其全局規劃路徑是否經過風險功能區；若有經過，則機器人向監控平臺詢問是否有權限進入風險功能區；監控平臺判斷當前機器人是否具備進入風險功能區的權限，并將判斷結果反饋至機器人；當反饋的判斷結果為具備權限時，則機器人根據全局規劃路徑行駛并經過風險功能區；當反饋的判斷結果為不具備權限時，則機器人根據全局規劃路徑行駛至該風險功能區時，在當前風險功能區的邊緣等待；若無經過，則機器人根據全局規劃路徑進行駕駛運動。通過將監控平臺調度與機器人本地駕駛結合方案，可以大大降低監控平臺算力與算法的復雜度。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法及系統。

背景技術

如圖1所示的機器人任務調度系統，目前機器人調度防碰撞一般采用進行集中式管理的方式，由平臺進行調度，相關任務統一發送至平臺進行計算，各機器人的運行路徑以及觸發時間，從而防止各機器移動過程中造成的碰撞；然而，平臺調度所涉及的場景需求簡單化，規整化，在一些不規整的路線下，對平臺算力需求高及調度算法復雜，平臺調度無法很好的完成任務，無法滿足目前機器人自動駕駛的需求；平臺調度對信號的需求要求較高，目前大部分場景信號覆蓋并不強，限制了大面積應用；降低了機器人靈活性，很多任務無需調度，浪費資源，限制了應用。

發明內容

鑒于上述問題，本申請提供了一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法及系統，解決現有多機器人在任務調度過程中，在不規整路線的規劃中，對于平臺算力需求高及調度算法復雜的問題。

為實現上述目的，發明人提供了一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法，包括以下步驟：

機器人在全局規劃路徑規劃后，判斷其全局規劃路徑是否經過風險功能區；

若有經過，則機器人向監控平臺詢問是否有權限進入風險功能區；

監控平臺判斷當前機器人是否具備進入風險功能區的權限，并將判斷結果反饋至機器人；

當反饋的判斷結果為具備權限時，則機器人根據全局規劃路徑行駛并經過風險功能區；

當反饋的判斷結果為不具備權限時，則機器人根據全局規劃路徑行駛至該風險功能區時，在當前風險功能區的邊緣等待；

若無經過，則機器人根據全局規劃路徑進行駕駛運動。

在一些實施例中，所述步驟“監控平臺判斷當前機器人是否具備進入風險功能區的權限”具體包括以下步驟：

監控平臺判斷風險功能區內是否有其他機器人；

若具有，則當前機器人不具備進入風險功能區的權限；

若不具有，則當前機器人具備進入風險功能區的權限。

在一些實施例中，還包括以下步驟：

當機器人行駛出風險功能區時，則向監控平臺反饋不在當前風險功能區內；

監控平臺收到反饋后，向在當前風險功能區邊緣等待的機器人發送允許進入當前風險功能區的權限；

當在風險功能區邊緣等待的機器人收到允許進入當前風險功能區的權限時，則恢復任務狀態行駛入當前風險功能區。

在一些實施例中，還包括以下步驟：

當機器人判斷有經過風險功能區及根據全局規劃路徑行駛的過程中，周期性向監控平臺詢問是否有權限進入風險功能區。

在一些實施例中，還包括以下步驟：

當機器人根據全局規劃路徑行駛至風險功能區的邊緣時，向監控平臺詢問是否具有進入當前風險功能區的權限。