[發(fā)明專利]一種基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310039003.5
• 申請(qǐng)日: 2023-01-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116243705A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾麗霞;黃旭;付科全;黃源水;陳文強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建漢特云智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35219
• 代理人: 施文武

1.一種基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的方法，其特征在于，包括以下步驟：

機(jī)器人在全局規(guī)劃路徑規(guī)劃后，判斷其全局規(guī)劃路徑是否經(jīng)過(guò)風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)；

若有經(jīng)過(guò)，則機(jī)器人向監(jiān)控平臺(tái)詢問(wèn)是否有權(quán)限進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)；

監(jiān)控平臺(tái)判斷當(dāng)前機(jī)器人是否具備進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限，并將判斷結(jié)果反饋至機(jī)器人；

當(dāng)反饋的判斷結(jié)果為具備權(quán)限時(shí)，則機(jī)器人根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛并經(jīng)過(guò)風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)；

當(dāng)反饋的判斷結(jié)果為不具備權(quán)限時(shí)，則機(jī)器人根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛至該風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)時(shí)，在當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的邊緣等待；

若無(wú)經(jīng)過(guò)，則機(jī)器人根據(jù)全局規(guī)劃路徑進(jìn)行駕駛運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的方法，其特征在于，所述步驟“監(jiān)控平臺(tái)判斷當(dāng)前機(jī)器人是否具備進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限”具體包括以下步驟：

監(jiān)控平臺(tái)判斷風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)內(nèi)是否有其他機(jī)器人；

若具有，則當(dāng)前機(jī)器人不具備進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限；

若不具有，則當(dāng)前機(jī)器人具備進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當(dāng)機(jī)器人行駛出風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)時(shí)，則向監(jiān)控平臺(tái)反饋不在當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)內(nèi)；

監(jiān)控平臺(tái)收到反饋后，向在當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)邊緣等待的機(jī)器人發(fā)送允許進(jìn)入當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限；

當(dāng)在風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)邊緣等待的機(jī)器人收到允許進(jìn)入當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限時(shí)，則恢復(fù)任務(wù)狀態(tài)行駛?cè)氘?dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當(dāng)機(jī)器人判斷有經(jīng)過(guò)風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)及根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛的過(guò)程中，周期性向監(jiān)控平臺(tái)詢問(wèn)是否有權(quán)限進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當(dāng)機(jī)器人根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛至風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的邊緣時(shí)，向監(jiān)控平臺(tái)詢問(wèn)是否具有進(jìn)入當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限。

6.一種基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的系統(tǒng)，其特征在于，包括監(jiān)控平臺(tái)及機(jī)器人；

所述機(jī)器人為若干個(gè)，所述機(jī)器人用于在全局規(guī)劃路徑規(guī)劃后，判斷其全局規(guī)劃路徑是否經(jīng)過(guò)風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)；若有經(jīng)過(guò)，則向監(jiān)控平臺(tái)詢問(wèn)是否有權(quán)限進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)；當(dāng)反饋的判斷結(jié)果為具備權(quán)限時(shí)，則根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛并經(jīng)過(guò)風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)；當(dāng)反饋的判斷結(jié)果為不具備權(quán)限時(shí)，則根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛至風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)時(shí)，在當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的邊緣等待；若無(wú)經(jīng)過(guò)，則根據(jù)全局規(guī)劃路徑進(jìn)行駕駛運(yùn)動(dòng)；

所述監(jiān)控平臺(tái)用于判斷當(dāng)前機(jī)器人是否具備進(jìn)入當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限，并將判斷結(jié)果反饋至機(jī)器人。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控平臺(tái)還用于：

判斷風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)內(nèi)是否有其他機(jī)器人；

若具有，則當(dāng)前機(jī)器人不具備進(jìn)入該風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限；

若不具有，則當(dāng)前機(jī)器人具備進(jìn)入該風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還用于當(dāng)行駛出風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)時(shí)，則向監(jiān)控平臺(tái)反饋不在當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)內(nèi)；

所述監(jiān)控平臺(tái)還用于當(dāng)收到反饋后，向在當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)邊緣等待的機(jī)器人發(fā)送允許進(jìn)入當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限；

所述機(jī)器人還用于當(dāng)在風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)邊緣等待時(shí)，收到允許進(jìn)入當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限時(shí)，則恢復(fù)任務(wù)狀態(tài)行駛?cè)氘?dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還用于：

當(dāng)判斷有經(jīng)過(guò)風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)及根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛的過(guò)程中，周期性向監(jiān)控平臺(tái)詢問(wèn)是否有權(quán)限進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于自動(dòng)駕駛的智能機(jī)器人防碰撞的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還用于：

當(dāng)根據(jù)全局規(guī)劃路徑行駛至風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的邊緣時(shí)，向監(jiān)控平臺(tái)詢問(wèn)是否具有進(jìn)入當(dāng)前風(fēng)險(xiǎn)功能區(qū)的權(quán)限。