[發明專利]一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法及系統

在審

• 申請號: 202310039003.5
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN116243705A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 曾麗霞;黃旭;付科全;黃源水;陳文強
• 申請（專利權）人: 福建漢特云智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 福州市景弘專利代理事務所(普通合伙) 35219
• 代理人: 施文武

1.一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法，其特征在于，包括以下步驟：

機器人在全局規劃路徑規劃后，判斷其全局規劃路徑是否經過風險功能區；

若有經過，則機器人向監控平臺詢問是否有權限進入風險功能區；

監控平臺判斷當前機器人是否具備進入風險功能區的權限，并將判斷結果反饋至機器人；

當反饋的判斷結果為具備權限時，則機器人根據全局規劃路徑行駛并經過風險功能區；

當反饋的判斷結果為不具備權限時，則機器人根據全局規劃路徑行駛至該風險功能區時，在當前風險功能區的邊緣等待；

若無經過，則機器人根據全局規劃路徑進行駕駛運動。

2.根據權利要求1所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法，其特征在于，所述步驟“監控平臺判斷當前機器人是否具備進入風險功能區的權限”具體包括以下步驟：

監控平臺判斷風險功能區內是否有其他機器人；

若具有，則當前機器人不具備進入風險功能區的權限；

若不具有，則當前機器人具備進入風險功能區的權限。

3.根據權利要求2所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當機器人行駛出風險功能區時，則向監控平臺反饋不在當前風險功能區內；

監控平臺收到反饋后，向在當前風險功能區邊緣等待的機器人發送允許進入當前風險功能區的權限；

當在風險功能區邊緣等待的機器人收到允許進入當前風險功能區的權限時，則恢復任務狀態行駛入當前風險功能區。

4.根據權利要求1所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當機器人判斷有經過風險功能區及根據全局規劃路徑行駛的過程中，周期性向監控平臺詢問是否有權限進入風險功能區。

5.根據權利要求1所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當機器人根據全局規劃路徑行駛至風險功能區的邊緣時，向監控平臺詢問是否具有進入當前風險功能區的權限。

6.一種基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的系統，其特征在于，包括監控平臺及機器人；

所述機器人為若干個，所述機器人用于在全局規劃路徑規劃后，判斷其全局規劃路徑是否經過風險功能區；若有經過，則向監控平臺詢問是否有權限進入風險功能區；當反饋的判斷結果為具備權限時，則根據全局規劃路徑行駛并經過風險功能區；當反饋的判斷結果為不具備權限時，則根據全局規劃路徑行駛至風險功能區時，在當前風險功能區的邊緣等待；若無經過，則根據全局規劃路徑進行駕駛運動；

所述監控平臺用于判斷當前機器人是否具備進入當前風險功能區的權限，并將判斷結果反饋至機器人。

7.根據權利要求6所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的系統，其特征在于，所述監控平臺還用于：

判斷風險功能區內是否有其他機器人；

若具有，則當前機器人不具備進入該風險功能區的權限；

若不具有，則當前機器人具備進入該風險功能區的權限。

8.根據權利要求7所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的系統，其特征在于，所述機器人還用于當行駛出風險功能區時，則向監控平臺反饋不在當前風險功能區內；

所述監控平臺還用于當收到反饋后，向在當前風險功能區邊緣等待的機器人發送允許進入當前風險功能區的權限；

所述機器人還用于當在風險功能區邊緣等待時，收到允許進入當前風險功能區的權限時，則恢復任務狀態行駛入當前風險功能區。

9.根據權利要求6所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的系統，其特征在于，所述機器人還用于：

當判斷有經過風險功能區及根據全局規劃路徑行駛的過程中，周期性向監控平臺詢問是否有權限進入風險功能區。

10.根據權利要求6所述的基于自動駕駛的智能機器人防碰撞的系統，其特征在于，所述機器人還用于：

當根據全局規劃路徑行駛至風險功能區的邊緣時，向監控平臺詢問是否具有進入當前風險功能區的權限。