[發明專利]飛行設備的控制方法和裝置、飛行設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310034321.2
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN115951615A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 劉賽遙
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

本申請實施例提供了一種飛行設備的控制方法和裝置、飛行設備、存儲介質及電子裝置，其中，該方法包括：第二仲裁模塊接收第一仲裁模塊轉發的N個控制指令，其中，N個控制指令是由N個飛控模塊發送給第一仲裁模塊的；第二仲裁模塊和第一仲裁模塊分別基于預定規則從N個控制指令中確定出第二指令和第一指令，并將兩者進行比較，當比較結果表示第一指令所指示的執行機構的運動參數與第二指令所指示的執行機構的運動參數的誤差超出預設閾值時，切斷第一仲裁模塊向繼電器傳輸控制指令，并指示繼電器將目標飛控模塊的指令確定為目標控制指令，目標控制指令用于控制飛行設備。通過本申請，解決了相關技術中存在的飛控系統的安全性較低的問題。

技術領域

本申請實施例涉及飛行器技術領域，具體而言，涉及一種飛行設備的控制方法和裝置、飛行設備、存儲介質及電子裝置。

背景技術

目前，飛控系統的余度需求來源于無人機使用場景帶來的安全性需求，為解決飛控系統安全性需求高而設備可靠性不足的矛盾，提出三余度飛控系統架構，較為常見的三余度飛控系統架構是3個飛控工作通道+1個余度仲裁通道的飛控系統架構。這種架構使系統可用性增加，但存在一個不可避免的問題，就是當三個飛控通道都連到一個綜合模塊——余度仲裁模塊時，安全性短板就集中在一個仲裁模塊上了，存在單點故障的隱患。即相關技術中的余度仲裁模塊存在發生錯誤的故障模式和錯誤無法被發現，以及傳遞錯誤指令的情況，從而導致飛控系統的安全性難以保障。

針對相關技術中存在的飛控系統的安全性較低的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種飛行設備的控制方法和裝置、飛行設備、存儲介質及電子裝置，以至少解決相關技術中存在的飛控系統的安全性較低的問題。

根據本申請的一個實施例，提供了一種飛行設備的控制方法，包括：

第二仲裁模塊接收第一仲裁模塊轉發的N個控制指令，其中，所述N個控制指令是由N個飛控模塊發送給所述第一仲裁模塊的，每個飛控模塊對應一個控制指令，所述N個飛控模塊中各個飛控模塊均運行相同的飛控程序，N等于1或為大于或等于2的正整數；

所述第二仲裁模塊基于預定規則從所述N個控制指令中確定出第二指令，并將第一指令與所述第二指令進行比較，得到比較結果，其中，所述第一指令是所述第一仲裁模塊基于所述預定規則從所述N個控制指令中確定出的控制指令；

在所述比較結果指示第一目標參數與第二目標參數之間的誤差大于或等于預設閾值的情況下，所述第二仲裁模塊切斷所述第一仲裁模塊向繼電器傳輸控制指令，并指示所述繼電器在預定時長內未接收到控制指令的情況下，將所述N個控制指令中與目標飛控模塊對應的控制指令確定為目標控制指令，其中，所述目標飛控模塊為所述N個飛控模塊中的指定飛控模塊，所述第一目標參數為所述第一指令所指示的飛行設備的執行機構的運動參數，所述第二目標參數為所述第二指令所指示的所述飛行設備的執行機構的運動參數，所述目標控制指令所指示的運動參數用于控制所述飛行設備的執行機構。

在一個示例性實施例中，所述第二仲裁模塊基于預定規則從所述N個控制指令中確定出第二指令，包括：

所述第二仲裁模塊確定所述N個控制指令的每個控制指令所指示的待執行運動參數和置信度參數，得到N組待執行運動參數和N個置信度參數，其中，所述每個控制指令對應一組待執行運動參數和一個置信度參數，所述一組待執行運動參數是所述各個飛控模塊基于所獲取的一組傳感器的采集信號確定出的參數，所述一組待執行運動參數為用于控制所述執行機構的運動參數，所述置信度參數用于表示所述各個飛控模塊所發出的控制指令的置信度，所述置信度參數是所述各個飛控模塊基于自身狀態及與所述一組傳感器的連接狀態所確定出的參數；

所述第二仲裁模塊根據所述N組待執行運動參數和所述N個置信度參數確定所述第二指令。

在一個示例性實施例中，所述第二仲裁模塊根據所述N組待執行運動參數和所述N個置信度參數確定所述第二指令，包括：