[發(fā)明專利]飛行設(shè)備的控制方法和裝置、飛行設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310034321.2
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN115951615A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉賽遙
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種飛行設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：

第二仲裁模塊接收第一仲裁模塊轉(zhuǎn)發(fā)的N個控制指令，其中，所述N個控制指令是由N個飛控模塊發(fā)送給所述第一仲裁模塊的，每個飛控模塊對應(yīng)一個控制指令，所述N個飛控模塊中各個飛控模塊均運行相同的飛控程序，N等于1或為大于或等于2的正整數(shù)；

所述第二仲裁模塊基于預(yù)定規(guī)則從所述N個控制指令中確定出第二指令，并將第一指令與所述第二指令進行比較，得到比較結(jié)果，其中，所述第一指令是所述第一仲裁模塊基于所述預(yù)定規(guī)則從所述N個控制指令中確定出的控制指令；

在所述比較結(jié)果指示第一目標(biāo)參數(shù)與第二目標(biāo)參數(shù)之間的誤差大于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，所述第二仲裁模塊切斷所述第一仲裁模塊向繼電器傳輸控制指令，并指示所述繼電器在預(yù)定時長內(nèi)未接收到控制指令的情況下，將所述N個控制指令中與目標(biāo)飛控模塊對應(yīng)的控制指令確定為目標(biāo)控制指令，其中，所述目標(biāo)飛控模塊為所述N個飛控模塊中的指定飛控模塊，所述第一目標(biāo)參數(shù)為所述第一指令所指示的飛行設(shè)備的執(zhí)行機構(gòu)的運動參數(shù)，所述第二目標(biāo)參數(shù)為所述第二指令所指示的所述飛行設(shè)備的執(zhí)行機構(gòu)的運動參數(shù)，所述目標(biāo)控制指令所指示的運動參數(shù)用于控制所述飛行設(shè)備的執(zhí)行機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二仲裁模塊基于預(yù)定規(guī)則從所述N個控制指令中確定出第二指令，包括：

所述第二仲裁模塊確定所述N個控制指令的每個控制指令所指示的待執(zhí)行運動參數(shù)和置信度參數(shù)，得到N組待執(zhí)行運動參數(shù)和N個置信度參數(shù)，其中，所述每個控制指令對應(yīng)一組待執(zhí)行運動參數(shù)和一個置信度參數(shù)，所述一組待執(zhí)行運動參數(shù)是所述各個飛控模塊基于所獲取的一組傳感器的采集信號確定出的參數(shù)，所述一組待執(zhí)行運動參數(shù)為用于控制所述執(zhí)行機構(gòu)的運動參數(shù)，所述置信度參數(shù)用于表示所述各個飛控模塊所發(fā)出的控制指令的置信度，所述置信度參數(shù)是所述各個飛控模塊基于自身狀態(tài)及與所述一組傳感器的連接狀態(tài)所確定出的參數(shù)；

所述第二仲裁模塊根據(jù)所述N組待執(zhí)行運動參數(shù)和所述N個置信度參數(shù)確定所述第二指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二仲裁模塊根據(jù)所述N組待執(zhí)行運動參數(shù)和所述N個置信度參數(shù)確定所述第二指令，包括：

所述第二仲裁模塊從所述N組待執(zhí)行運動參數(shù)中確定出M組待執(zhí)行運動參數(shù)，其中，所述M組待執(zhí)行運動參數(shù)中的每組待執(zhí)行運動參數(shù)均為所述第二目標(biāo)參數(shù)，且M與N的比值大于第二預(yù)定比例閾值，M為小于或等于N的正整數(shù)；

所述第二仲裁模塊確定與所述M組待執(zhí)行運動參數(shù)對應(yīng)的M個所述置信度參數(shù)；

所述第二仲裁模塊確定M個所述置信度參數(shù)中置信度最高的第二置信度參數(shù)，其中，所述第二置信度參數(shù)與所述M組待執(zhí)行運動參數(shù)中的第二組待執(zhí)行運動參數(shù)對應(yīng)；

所述第二仲裁模塊將所述N個控制指令中指示了所述第二組待執(zhí)行運動參數(shù)和所述第二置信度參數(shù)的控制指令確定為所述第二指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述第一仲裁模塊確定所述N個控制指令的每個控制指令所指示的待執(zhí)行運動參數(shù)和置信度參數(shù)，得到N組待執(zhí)行運動參數(shù)和N個置信度參數(shù)，其中，所述每個控制指令對應(yīng)一組待執(zhí)行運動參數(shù)和一個置信度參數(shù)，所述一組待執(zhí)行運動參數(shù)是所述各個飛控模塊基于所獲取的一組傳感器的采集信號確定出的參數(shù)，所述一組待執(zhí)行運動參數(shù)為用于控制所述執(zhí)行機構(gòu)的運動參數(shù)，所述置信度參數(shù)用于表示所述各個飛控模塊所發(fā)出的控制指令的置信度，所述置信度參數(shù)是所述各個飛控模塊基于自身狀態(tài)及與所述一組傳感器的連接狀態(tài)所確定出的參數(shù)；

所述第一仲裁模塊從所述N組待執(zhí)行運動參數(shù)中確定出M’組待執(zhí)行運動參數(shù)，其中，所述M’組待執(zhí)行運動參數(shù)中的每組待執(zhí)行運動參數(shù)均為所述第一目標(biāo)參數(shù)，且M’與N的比值大于第一預(yù)定比例閾值，M’為小于或等于N的正整數(shù)；

所述第一仲裁模塊確定與所述M’組待執(zhí)行運動參數(shù)對應(yīng)的M’個所述置信度參數(shù)；

所述第一仲裁模塊確定M’個所述置信度參數(shù)中置信度最高的第一置信度參數(shù)，其中，所述第一置信度參數(shù)與所述M’組待執(zhí)行運動參數(shù)中的第一組待執(zhí)行運動參數(shù)對應(yīng)；

所述第一仲裁模塊將所述N個控制指令中指示了所述第一組待執(zhí)行運動參數(shù)和所述第一置信度參數(shù)的控制指令確定為所述第一指令。