[發明專利]多枚XFD協同飛行控制方法、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310032985.5
• 申請日: 2023-01-10
• 公開（公告）號: CN116027805A
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 胡意暉;莊孜;張哲軒;吳漾曦
• 申請（專利權）人: 湖南航天有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 郭立中;王娟

本發明公開了一種多枚XFD協同飛行控制方法、終端設備及存儲介質，為每一個目標航點設置一虛擬航點；將從XFD飛行起點到飛行終點的目標航點按照依次增大的順序編號；判斷每一枚XFD在當下絕對時間對應的目標航點，將目標航點相同的XFD判定為處于同一段航線；對處于同一段航線的XFD，獲取各XFD與該段航線目標航點對應的虛擬航點之間的距離，將最小距離對應的XFD飛行速度降為第一設定值，其余XFD的飛行速度保持為第二設定值；對處于不同段航線的XFD，將目標航點編號最大、距離該編號最大目標航點對應的虛擬航點最近的XFD的速度降為第一設定值，其余XFD的飛行速度保持為第二設定值。本發明提高了協同飛行的控制精度。

技術領域

本發明涉及航線規劃領域，特別是一種多枚XFD協同飛行控制方法、終端設備及存儲介質。

背景技術

XFD(巡飛彈)自主編隊協同制導控制技術是實現多枚XFD自主地組成編隊，執行多批次和成規模的有效協同任務的重要基礎，是提升精確制導武器的協同突防能力、大范圍目標的搜索識別能力的必由途徑。

目前協同飛行測試存在以下不足：

1.暫時只能編寫兩枚XFD進入協同，對巡飛區域進行掃描的效率低，收集的信息不充分。

2.進入協同編隊飛行時，每枚XFD僅能將自己的位置、速度、姿態和目標航點號等信息和編隊中與之最近的一枚XFD進行交互，控制效果較差，具有局限性。

3.將每枚XFD自身的地理位置和目標航點之間的距離作為依據，來判斷多枚XFD是否已經進入平行飛行狀態，是否保持編隊隊形，具有局限性。

4.進行XFD協同飛行試驗時，未考慮地形高度和各XFD之間的高度差等因素，飛行試驗效果不理想且容易發生碰撞。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，針對現有技術不足，提供一種多枚XFD協同飛行控制方法、終端設備及存儲介質，提高協同飛行的控制精度。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種多枚XFD協同飛行控制方法，包括以下步驟：

S1、為每一個目標航點設置一個虛擬航點；將從XFD飛行起點到飛行終點的所有目標航點按照依次增大的順序編號；

S2、判斷每一枚XFD在當下絕對時間對應的目標航點，將目標航點相同的XFD判定為處于同一段航線；

S3、對于處于同一段航線的XFD，獲取各XFD與該段航線目標航點對應的虛擬航點之間的距離，將最小距離對應的XFD飛行速度降為第一設定值，其余XFD的飛行速度保持為第二設定值；

對于處于不同段航線的XFD，將目標航點編號最大、且距離該編號最大目標航點對應的虛擬航點最近的XFD的速度降為第一設定值，其余XFD的飛行速度保持為第二設定值；

其中，第一設定值＜第二設定值。

本發明可以對多枚XFD(XFD的數量≥2)進行協同飛行控制，提高了巡飛區域的掃描效率，所有XFD之間的信息可以交互，提高了協同飛行的控制精度。本發明設定了虛擬航點，可以準確判斷XFD是否已經進入平行飛行狀態，是否保持編隊隊形，且不受XFD自身地理位置和目標航點之間距離的約束，提高了協同控制方法的通用性。

為了進一步提高協同飛行控制精度，本發明步驟S3中，還包括：當遠離飛行終點的XFD追趕上目標航點編號最大且距離虛擬航點最近的XFD時，將該XFD的飛行速度降為第一設定值。

本發明中，為了提高協同飛行控制的實時性，步驟S3中，所述處于同一段航線的XFD還滿足以下條件：該段航線對應的目標航點編號值大于設定值。

所述第一設定值為XFD飛行速度最小值，第二設定值為XFD飛行速度最大值。