[發(fā)明專利]多枚XFD協(xié)同飛行控制方法、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310032985.5
• 申請(qǐng)日: 2023-01-10
• 公開（公告）號(hào): CN116027805A
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡意暉;莊孜;張哲軒;吳漾曦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南航天有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 長(zhǎng)沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 郭立中;王娟

1.一種多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、為每一個(gè)目標(biāo)航點(diǎn)設(shè)置一個(gè)虛擬航點(diǎn)；將從XFD飛行起點(diǎn)到飛行終點(diǎn)的所有目標(biāo)航點(diǎn)按照依次增大的順序編號(hào)；

S2、判斷每一枚XFD在當(dāng)下絕對(duì)時(shí)間對(duì)應(yīng)的目標(biāo)航點(diǎn)，將目標(biāo)航點(diǎn)相同的XFD判定為處于同一段航線；

S3、對(duì)于處于同一段航線的XFD，獲取各XFD與該段航線目標(biāo)航點(diǎn)對(duì)應(yīng)的虛擬航點(diǎn)之間的距離，將最小距離對(duì)應(yīng)的XFD飛行速度降為第一設(shè)定值，其余XFD的飛行速度保持為第二設(shè)定值；

對(duì)于處于不同段航線的XFD，將目標(biāo)航點(diǎn)編號(hào)最大、且距離該編號(hào)最大目標(biāo)航點(diǎn)對(duì)應(yīng)的虛擬航點(diǎn)最近的XFD的速度降為第一設(shè)定值，其余XFD的飛行速度保持為第二設(shè)定值；

其中，第一設(shè)定值＜第二設(shè)定值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，步驟S3中，還包括：當(dāng)遠(yuǎn)離飛行終點(diǎn)的XFD追趕上目標(biāo)航點(diǎn)編號(hào)最大且距離虛擬航點(diǎn)最近的XFD時(shí)，將該XFD的飛行速度降為第一設(shè)定值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，步驟S3中，所述處于同一段航線的XFD還滿足以下條件：該段航線對(duì)應(yīng)的目標(biāo)航點(diǎn)編號(hào)值大于設(shè)定值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，所述第一設(shè)定值為XFD飛行速度最小值，第二設(shè)定值為XFD飛行速度最大值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，所述第一設(shè)定值為30km/h，第二設(shè)定值為60km/h。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，還包括：

設(shè)定XFD的飛行高度，控制所述XFD按照設(shè)定的飛行高度飛行。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6之一所述的多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，步驟S1之前，還包括：判斷是否有大于或等于兩枚XFD通過(guò)第二個(gè)目標(biāo)航點(diǎn)，若是，則通過(guò)第二個(gè)目標(biāo)航點(diǎn)的多枚XFD進(jìn)入步驟S1。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～6之一所述的多枚XFD協(xié)同飛行控制方法，其特征在于，所述虛擬航點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的目標(biāo)航點(diǎn)之間的距離為4km。

9.一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序；其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1～8之一所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令；其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1～8之一所述方法的步驟。