[發明專利]泊車控制方法、泊車控制裝置、電動汽車及存儲介質

在審

• 申請號: 202310030030.6
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN115946682A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 郭濤;楊振
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本申請公開了一種泊車控制方法、泊車控制裝置、電動汽車及存儲介質，泊車控制方法，包括：確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，泊車起步狀態用于表征電動汽車的驅動電機處于扭矩過零狀態；當確定電動汽車處于泊車起步狀態時，獲取電動汽車的目標加速度，目標加速度小于預設過零加速度，預設過零加速度用于表征驅動電機在泊車起步狀態下產生頓挫的加速度閾值；根據目標加速度控制電動汽車進行泊車。本方法實現了在電動汽車處于泊車起步狀態時，根據目標加速度控制電動汽車進行泊車，可避免驅動電機在扭矩過零區間因扭矩變化太快產生頓挫，增加了電動汽車在APA過程中的泊車穩定性。

技術領域

本申請屬于自動泊車技術領域，尤其涉及一種泊車控制方法、泊車控制裝置、電動汽車及存儲介質。

背景技術

隨著電動汽車工業的發展，電動汽車越來越多的參與到了我們的日程生活和工作中，面多各種各樣的場景及需求，電動汽車智能化服務是電動汽車越來越重要的亮點和賣點。其中，自動泊車(Auto?Parking?Asist，APA)就是為了服務用戶的一項智能功能服務。

APA過程是指電動汽車的控制系統根據車載傳感器感知的車位位置信息，自動控制電動汽車的轉向、制動、動力、擋位和駐車等，以將電動汽車自動泊入至車位的過程。

APA過程中，驅動電機驅動電動汽車前行至距離泊車位置最遠的最遠軌跡位置(即泊車軌跡再規劃位置)后，驅動電動汽車倒車至泊車位置。驅動電機在泊車軌跡再規劃位置由正扭矩狀態切換至負扭矩狀態，驅動電機存在扭矩過零工況。然而，驅動電機由正扭矩狀態切換至負扭矩狀態的扭矩變化太快時，驅動電機的扭矩過零容易產生頓挫，導致電動汽車在APA過程中的泊車穩定性較差。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種泊車控制方法、泊車控制裝置、電動汽車及存儲介質，以克服或者至少部分地解決以上現有技術的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種泊車控制方法，包括：確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，泊車起步狀態用于表征電動汽車的驅動電機處于扭矩過零狀態；當確定電動汽車處于泊車起步狀態時，獲取電動汽車的目標加速度，目標加速度小于預設過零加速度，預設過零加速度用于表征驅動電機在泊車起步狀態下產生頓挫的加速度閾值；根據目標加速度控制電動汽車進行泊車。

其中，在一些可選實施例中，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：獲取電動汽車的泊車信息；根據泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態。

其中，在一些可選實施例中，泊車信息為泊車加速度，根據泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：當泊車加速度小于或者等于預設起步加速度閾值時，則確定電動汽車處于泊車起步狀態；當泊車加速度大于預設起步加速度閾值時，則確定電動汽車未處于泊車起步狀態。

其中，在一些可選實施例中，泊車信息為泊車檔位狀態，根據泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：當泊車檔位狀態為預設檔位狀態時，則確定電動汽車處于泊車起步狀態，預設檔位狀態為停車檔位狀態、前進檔位切換至倒車檔位的第一檔位切換狀態、或者倒車檔位切換至前進檔位的第二檔位切換狀態；當泊車檔位狀態為非預設檔位狀態時，則確定電動汽車未處于泊車起步狀態。

其中，在一些可選實施例中，泊車信息為泊車位置，根據泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：當泊車位置為泊車軌跡再規劃位置時，則確定電動汽車處于泊車起步狀態，泊車軌跡再規劃位置用于表征多條泊車軌跡的交點位置；當泊車位置為非泊車軌跡再規劃位置時，則確定電動汽車未處于泊車起步狀態。

其中，在一些可選實施例中，根據目標加速度控制電動汽車進行泊車之后，泊車控制方法，還包括：獲取電動汽車的當前車速；當當前車速大于或者等于預設車速閾值時，確定電動汽車的第一目標車速；根據第一目標車速，控制電動汽車進行泊車。