[發明專利]泊車控制方法、泊車控制裝置、電動汽車及存儲介質

在審

• 申請號: 202310030030.6
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN115946682A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 郭濤;楊振
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種泊車控制方法，其特征在于，包括：

確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，所述泊車起步狀態用于表征所述電動汽車的驅動電機處于扭矩過零狀態；

當確定所述電動汽車處于所述泊車起步狀態時，獲取所述電動汽車的目標加速度，所述目標加速度小于預設過零加速度，所述預設過零加速度用于表征所述驅動電機在所述泊車起步狀態下產生頓挫的加速度閾值；

根據所述目標加速度控制所述電動汽車進行泊車。

2.根據權利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：

獲取電動汽車的泊車信息；

根據所述泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態。

3.根據權利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，所述泊車信息為泊車加速度，所述根據所述泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：

當所述泊車加速度小于或者等于預設起步加速度閾值時，則確定電動汽車處于泊車起步狀態；

當所述泊車加速度大于所述預設起步加速度閾值時，則確定電動汽車未處于泊車起步狀態。

4.根據權利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，所述泊車信息為泊車檔位狀態，所述根據所述泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：

當所述泊車檔位狀態為預設檔位狀態時，則確定電動汽車處于泊車起步狀態，所述預設檔位狀態為停車檔位狀態、前進檔位切換至倒車檔位的第一檔位切換狀態、或者倒車檔位切換至前進檔位的第二檔位切換狀態；

當所述泊車檔位狀態為非預設檔位狀態時，則確定電動汽車未處于泊車起步狀態。

5.根據權利要求2所述的泊車控制方法，其特征在于，所述泊車信息為泊車位置，所述根據所述泊車信息，確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，包括：

當所述泊車位置為泊車軌跡再規劃位置時，則確定電動汽車處于泊車起步狀態，所述泊車軌跡再規劃位置用于表征多條泊車軌跡的交點位置；

當所述泊車位置為非泊車軌跡再規劃位置時，則確定電動汽車未處于泊車起步狀態。

6.根據權利要求1所述的泊車控制方法，其特征在于，所述根據所述目標加速度控制所述電動汽車進行泊車之后，還包括：

獲取所述電動汽車的當前車速；

當所述當前車速大于或者等于預設車速閾值時，確定所述電動汽車的第一目標車速；

根據所述第一目標車速，控制所述電動汽車進行泊車。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的泊車控制方法，其特征在于，還包括：

當確定所述電動汽車未處于所述泊車起步狀態時，確定所述電動汽車的第二目標車速；

根據所述第二目標車速，控制所述電動汽車進行泊車。

8.一種泊車控制裝置，其特征在于，包括：

狀態確定模塊，用于確定電動汽車是否處于泊車起步狀態，所述泊車起步狀態用于表征所述電動汽車的驅動電機處于扭矩過零狀態；

加速度獲取模塊，用于當確定所述電動汽車處于所述泊車起步狀態時，獲取所述電動汽車的目標加速度，所述目標加速度小于預設過零加速度，所述預設過零加速度用于表征所述驅動電機在所述泊車起步狀態下產生頓挫的加速度閾值；

加速度泊車控制模塊，用于根據所述目標加速度控制所述電動汽車進行泊車。

9.一種電動汽車，其特征在于，包括：

存儲器；

一個或多個處理器，與所述存儲器耦接；

一個或多個應用程序，其中，所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執行，所述一個或多個應用程序配置用于執行如權利要求1至7中任一項所述的泊車控制方法。

10.一種計算機可讀取存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀取存儲介質中存儲有程序代碼，所述程序代碼可被處理器調用執行如權利要求1至7中任一項所述的泊車控制方法。