[發明專利]穿刺路徑規劃方法及相關產品

在審

• 申請號: 202310029031.9
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN116077152A
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 謝衛國;張子奇;歐陽挺;張旭
• 申請（專利權）人: 深圳惟德精準醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/10;A61B34/20;A61B90/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 李珊珊

本申請公開了一種穿刺路徑規劃方法及相關產品。該方法包括：所述穿刺路徑規劃方法用于為目標器官規劃第一穿刺路徑，所述方法包括：獲取待處理圖像和第一轉換關系；所述待處理圖像包括所述目標器官的進針點，所述第一轉換關系為所述待處理圖像的像素坐標系與世界坐標系的轉換關系；根據所述第一轉換關系對所述進針點在所述待處理圖像中的第一位置進行轉換，得到所述進針點在所述世界坐標系下的第二位置；獲取所述目標器官的病灶靶點在所述世界坐標系下的第三位置；根據所述第二位置和所述第三位置，得到所述目標器官的第一穿刺路徑。

技術領域

本申請涉及醫療影像處理技術領域，尤其涉及一種穿刺路徑規劃方法及相關產品。

背景技術

在醫學領域中，經常會采用穿刺的方式去除目標器官中的病灶。而在對目標器官進行穿刺之前，需要為目標器官規劃穿刺路徑，因此如何為目標器官規劃穿刺路徑具有非常重要的意義。

發明內容

本申請提供一種穿刺路徑規劃方法及相關產品。

第一方面，提供了一種穿刺路徑規劃方法。所述穿刺路徑規劃方法用于為目標器官規劃第一穿刺路徑，所述方法包括：

獲取待處理圖像和第一轉換關系；所述待處理圖像包括所述目標器官的進針點，所述第一轉換關系為所述待處理圖像的像素坐標系與世界坐標系的轉換關系；

根據所述第一轉換關系對所述進針點在所述待處理圖像中的第一位置進行轉換，得到所述進針點在所述世界坐標系下的第二位置；

獲取所述目標器官的病灶靶點在所述世界坐標系下的第三位置；

根據所述第二位置和所述第三位置，得到所述目標器官的第一穿刺路徑。

結合本申請任一實施方式，在所述得到所述目標器官的第一穿刺路徑之后，所述方法還包括：

獲取三維電子計算機斷層掃描(computed?tomography，CT)圖像和第二轉換關系，所述三維CT圖像包括所述目標器官，所述第二轉換關系為所述三維CT圖像的像素坐標系與所述世界坐標系的轉換關系；

根據所述第二轉換關系對所述第二位置進行轉換，得到所述進針點在所述三維CT圖像中的第四位置；

根據所述第二轉換關系對所述第三位置進行轉換，得到所述病灶靶點在所述三維CT圖像中的第五位置；

根據所述第四位置和所述第五位置，得到所述目標器官在所述三維CT圖像中的第二穿刺路徑。

結合本申請任一實施方式，所述獲取第二轉換關系，包括：

獲取三維超聲圖像，所述三維超聲圖像包括所述目標器官，所述三維超聲圖像的像素坐標系與世界坐標系相同；

通過將所述三維CT圖像中的所述目標器官向所述三維超聲圖像中的所述目標器官對齊，得到所述第二轉換關系。

結合本申請任一實施方式，所述三維CT圖像的切面圖像包括目標CT圖像，在得到所述目標器官在所述三維CT圖像中的第二穿刺路徑后，所述方法還包括：

確定所述第二穿刺路徑在所述目標CT圖像中的軌跡點；

在所述目標CT圖像中顯示所述軌跡點和所述病灶靶點。

結合本申請任一實施方式，在所述獲取待處理圖像和所述第一轉換關系之前，所述方法還包括：

獲取所述目標器官的第三穿刺路徑和可進針區域，所述可進針區域為所述進針點的候選區域；

所述獲取待處理圖像和所述第一轉換關系，包括：

在根據所述可進針區域確定所述第三穿刺路徑為不可行路徑的情況下，獲取所述待處理圖像和所述第一轉換關系。