[發明專利]穿刺路徑規劃方法及相關產品

在審

• 申請號: 202310029031.9
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN116077152A
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 謝衛國;張子奇;歐陽挺;張旭
• 申請（專利權）人: 深圳惟德精準醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/10;A61B34/20;A61B90/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 李珊珊

1.一種穿刺路徑規劃方法，其特征在于，所述穿刺路徑規劃方法用于為目標器官規劃第一穿刺路徑，所述方法包括：

獲取待處理圖像和第一轉換關系；所述待處理圖像包括所述目標器官的進針點，所述第一轉換關系為所述待處理圖像的像素坐標系與世界坐標系的轉換關系；

根據所述第一轉換關系對所述進針點在所述待處理圖像中的第一位置進行轉換，得到所述進針點在所述世界坐標系下的第二位置；

獲取所述目標器官的病灶靶點在所述世界坐標系下的第三位置；

根據所述第二位置和所述第三位置，得到所述目標器官的第一穿刺路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到所述目標器官的第一穿刺路徑之后，所述方法還包括：

獲取三維CT圖像和第二轉換關系，所述三維CT圖像包括所述目標器官，所述第二轉換關系為所述三維CT圖像的像素坐標系與所述世界坐標系的轉換關系；

根據所述第二轉換關系對所述第二位置進行轉換，得到所述進針點在所述三維CT圖像中的第四位置；

根據所述第二轉換關系對所述第三位置進行轉換，得到所述病灶靶點在所述三維CT圖像中的第五位置；

根據所述第四位置和所述第五位置，得到所述目標器官在所述三維CT圖像中的第二穿刺路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取第二轉換關系，包括：

獲取三維超聲圖像，所述三維超聲圖像包括所述目標器官，所述三維超聲圖像的像素坐標系與世界坐標系相同；

通過將所述三維CT圖像中的所述目標器官向所述三維超聲圖像中的所述目標器官對齊，得到所述第二轉換關系。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述三維CT圖像的切面圖像包括目標CT圖像，在得到所述目標器官在所述三維CT圖像中的第二穿刺路徑后，所述方法還包括：

確定所述第二穿刺路徑在所述目標CT圖像中的軌跡點；

在所述目標CT圖像中顯示所述軌跡點和所述病灶靶點。

5.根據權利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述獲取待處理圖像和所述第一轉換關系之前，所述方法還包括：

獲取所述目標器官的第三穿刺路徑和可進針區域，所述可進針區域為所述進針點的候選區域；

所述獲取待處理圖像和所述第一轉換關系，包括：

在根據所述可進針區域確定所述第三穿刺路徑為不可行路徑的情況下，獲取所述待處理圖像和所述第一轉換關系。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述可進針區域確定所述第三穿刺路徑為不可行路徑，包括：

在所述第三穿刺路徑與所述可進針區域不存在交集的情況下，確定所述第三穿刺路徑為不可行路徑。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述待處理圖像，包括：

在檢測到重新規劃所述目標器官的穿刺路徑的指令的情況下，獲取超聲探頭通過對所述進針點進行掃描得到的超聲圖像，作為所述待處理圖像。

8.一種穿刺路徑規劃裝置，其特征在于，所述穿刺路徑規劃裝置用于為目標器官規劃第一穿刺路徑，所述穿刺路徑規劃裝置包括：

獲取單元，用于獲取待處理圖像和第一轉換關系；所述待處理圖像包括所述目標器官的進針點，所述第一轉換關系為所述待處理圖像的像素坐標系與世界坐標系的轉換關系；

轉換單元，用于根據所述第一轉換關系對所述進針點在所述待處理圖像中的第一位置進行轉換，得到所述進針點在所述世界坐標系下的第二位置；

所述獲取單元，用于獲取所述目標器官的病灶靶點在所述世界坐標系下的第三位置；

處理單元，用于根據所述第二位置和所述第三位置，得到所述目標器官的第一穿刺路徑。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲計算機程序代碼，所述計算機程序代碼包括計算機指令，在所述處理器執行所述計算機指令的情況下，所述電子設備執行如權利要求1至7中任意一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，在所述程序指令被處理器執行的情況下，使所述處理器執行權利要求1至7中任意一項所述的方法。