[發明專利]一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置

在審

• 申請號: 202310028682.6
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN115922180A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 鄭榮部;曾欽達;陳照春;曾耀傳;袁征;林景彩
• 申請（專利權）人: 福建省特種設備檢驗研究院
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 董晗

本發明涉及鍋筒焊接用機器技術領域，具體涉及一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置，包括糾偏組件；所述糾偏組件包括驅動單元、限位套和柔性連接件；所述限位套連接驅動單元，且所述驅動單元的活動端可伸出限位套，所述柔性連接件的一端與驅動單元的活動端連接，所述柔性連接件的另一端與所述鍋筒焊接機器人的定位軸連接；當柔性連接件位于限位套內部時，所述柔性連接件無法發生擺動；當柔性連接件伸出限位套時，所述柔性連接件可發生擺動。本發明能夠保證機器人的定位軸的軸線與待焊接的換熱管的軸線重合。

技術領域

本發明涉及鍋筒焊接用機器技術領域，尤其涉及一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置。

背景技術

鍋筒是水管鍋爐中用以進行汽水分離和蒸汽凈化，組成水循環回路并蓄存鍋水的筒形壓力容器。鍋筒主要由兩個半徑為0.5m至1.2m的剛性筒體和數千根半徑為44mm至55mm換熱管構成。由于鍋筒與換熱管連接處必須完全密閉，因此需要在鍋筒內沿著換熱管外壁進行環縫焊接。傳統的人工焊接需要多名焊工輪流在剛性筒體內逐一進行焊接，此種方式不僅耗費人力，效率低，且約束條件較多，為了能夠提高焊接效率，因此采用機器人焊接。

在鍋筒內使用機器人焊接，難點在于需要準確的對不同位置的管孔進行定位，機器人在焊接過程中需要先移動定位軸后，將定位軸伸入待焊接的換熱管內，以定位軸為焊槍的環縫中心進行環縫焊接，然而在鍋筒中的曲面空間無法保證每一根換熱管都是垂直于曲面內壁，存在有一定的偏差，進而定位軸在多次定位后，因誤差累積，則會使機器人的定位軸的軸線無法與換熱管的軸線重合，使得定位軸出現卡死或者焊槍的環縫中心偏移，從而導致機器人焊接出現虛焊、漏焊等情況。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置，能夠使機器人的定位軸的軸線與待焊接的換熱管的軸線重合，保證環縫焊接質量。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置，包括糾偏組件；所述糾偏組件包括驅動單元、限位套和柔性連接件；所述限位套連接驅動單元，且所述驅動單元的活動端可伸出限位套，所述柔性連接件的一端與驅動單元的活動端連接，所述柔性連接件的另一端與所述鍋筒焊接機器人的定位軸連接；

當柔性連接件位于限位套內部時，所述柔性連接件無法發生擺動；當柔性連接件伸出限位套時，所述柔性連接件可發生擺動。

本發明的有益效果在于：增設糾偏組件與鍋筒焊接機器人的定位軸連接，利用驅動單元將柔性連接件伸出限位套，使柔性連接件能夠發生各方向的擺動，從而在定位軸伸入待焊接的換熱管過程中，若定位軸的軸線未與待焊接的換熱管的軸線重合，利用柔性連接件的擺動，能夠對定位軸進行糾偏補償，進而讓定位軸的軸線與待焊接的換熱管的軸線重合，以保證鍋筒焊接機器人對換熱管的環縫焊接質量。

附圖說明

圖1為本發明在具體實施方式中的一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置的應用場景結構示意圖；

圖2為本發明在具體實施方式中的一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置的剖面結構示意圖；

圖3為本發明在具體實施方式中的實施例二的一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置的剖面結構示意圖；

圖4為本發明在具體實施方式中的一種鍋筒焊接機器人的糾偏連接裝置的定位軸與膨脹組件裝配結構示意圖；

標號說明：

1、糾偏組件；11、驅動單元；111、安裝板；112、第一氣缸；

12、限位套；121、引導管件；

13、柔性連接件；131、第一連接桿；132、第二連接桿；

2、定位軸；21、膨脹頭；

3、脹緊機構；31、安裝架；311、軸套；32、第二氣缸；33、膨脹組件；331、套環；332、彈片。