[發明專利]一種兩軸四框架伺服平臺

在審

• 申請號: 202310026080.7
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN115930060A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 黃麟;鄒書衡;王隱;周鵬
• 申請（專利權）人: 武漢恒新動力科技有限公司
• 主分類號: F16M11/12
• 分類號: F16M11/12;F16M11/18;F16M11/04;B64U20/80
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 黃帥

1.一種兩軸四框架伺服平臺，其特征在于，包括外框方位軸系、外框俯仰軸系和內框架軸系；其中：

外框方位軸系包括方位底座、方位電機、方位端蓋、方位編碼器、方位軸和方位軸承；外框方位軸系以方位底座為基座，方位電機外圈以方位電機壓環和方位底座固連的方式安裝于方位底座上，方位電機內圈和方位端蓋固定安裝，方位編碼器嵌套在方位電機內部，方位端蓋和方位編碼器內圈以及方位軸固定安裝，方位軸和方位軸承內圈固定安裝，方位編碼器外圈與方位軸承外圈以方位編碼器壓環和方位底座固連的方式安裝于方位底座上；以方位電機為驅動機構，方位軸承為支撐部件，實現n×360°方位旋轉；

外框俯仰軸系包括俯仰底座、第一俯仰支架、第二俯仰支架、俯仰電機定子、第一俯仰軸承蓋、第一俯仰軸承、第一俯仰軸、俯仰電機轉子、第一俯仰搖臂、第二俯仰搖臂、內框支撐板、第二俯仰軸、俯仰編碼器轉子、第二俯仰軸承、第二俯仰軸承蓋、俯仰編碼器定子、俯仰軸電機和旋轉變壓器；外框俯仰軸系以俯仰底座為基座，俯仰底座和方位軸承內圈固定安裝，第一俯仰支架和第二俯仰支架分設于俯仰底座兩端；第一俯仰支架上固定安裝俯仰電機定子與第一俯仰軸承蓋，第一俯仰軸承蓋內布置第一俯仰軸承，第一俯仰軸承內圈連第一俯仰軸，第一俯仰軸一端固連俯仰電機轉子，另一端和第一俯仰搖臂固連；第一俯仰搖臂和第二俯仰搖臂分設于內框支撐板兩端，第二俯仰搖臂和第二俯仰軸一端固定安裝，俯仰編碼器轉子和第二俯仰軸固定安裝，第二俯仰軸另一端布設第二俯仰軸承，第二俯仰軸承設置在第二俯仰軸承蓋內，第二俯仰軸承蓋和第二俯仰支架固定安裝，俯仰編碼器定子和第二俯仰軸承蓋固定安裝；外框架俯仰軸電機和旋轉變壓器分別架設在外框架俯仰底座兩端，兩軸通過搖臂和內框支撐板連接構成俯仰軸，俯仰軸兩端的軸承做旋轉支撐；

內框架軸系包括萬向節、內框負載板、第一平推副支架、第二平推副支架、第一平推副、第二平推副、第一內框編碼器、第二內框編碼器和負載；內框架軸系以內框支撐板為基座，萬向節固定連接內框支撐板和內框負載板，內框負載板上固定安裝第一平推副支架和第二平推副支架，第一平推副和第二平推副一端分別與第一平推副支架和第二平推副支架通過球鉸固定安裝，另一端和內框支撐板固定安裝；第一內框編碼器和第二內框編碼器成正交固定安裝于萬向節兩頭；負載搭載在內框負載板上。

2.根據權利要求1所述的兩軸四框架伺服平臺，其特征在于，萬向節通過兩個耳座固定安裝于內框支撐板上，并通過另外兩個耳座和內框負載板固定安裝。

3.根據權利要求1所述的兩軸四框架伺服平臺，其特征在于，第一平推副和第二平推副內部集成電推桿和電位器，實現行程范圍內任意位置精確伺服控制。

4.根據權利要求1所述的兩軸四框架伺服平臺，其特征在于，外框俯仰軸系還包括第一俯仰軸機械限位擋塊、第二俯仰軸機械限位擋塊、第三俯仰軸機械限位擋塊和第四俯仰軸機械限位擋塊；第一俯仰軸機械限位擋塊和第二俯仰軸機械限位擋塊固定安裝于第一俯仰支架上，第三俯仰軸機械限位擋塊和第四俯仰軸機械限位擋塊固定安裝于第二俯仰支架上；第一俯仰軸機械限位擋塊、第二俯仰軸機械限位擋塊、第三俯仰軸機械限位擋塊和第四俯仰軸機械限位擋塊上分別安裝有第一俯仰軸阻尼塊、第二俯仰軸阻尼塊、第三俯仰軸阻尼塊和第四俯仰軸阻尼塊。

5.根據權利要求1所述的兩軸四框架伺服平臺，其特征在于，第一平推副和第二平推副的兩直線位移值唯一映射到耦合的內框偏航和俯仰兩角度值。