[發(fā)明專利]方位確定裝置和方位確定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310026004.6
• 申請日: 2023-01-09
• 公開（公告）號: CN116643302A
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設計）人: 玉那霸隆介
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45;G01B11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉

本發(fā)明提供方位確定裝置和方位確定方法，能夠在不使用定位的情況下確定方位。方位確定裝置具備：攝影圖像取得部(40)，其取得由設置于移動體(1)的攝像頭(30)拍攝到的攝影圖像(A1)；方位信息取得部(50)，其在所述攝影圖像(A1)中拍攝到啟示方位的規(guī)定物標(F)的情況下，取得表示該規(guī)定物標(F)所啟示的方位的方位信息(G)；以及視點軸方位確定部(52)，其基于所述方位信息(G)及所述攝影圖像(A1)中的所述規(guī)定物標(F)與所述攝像頭(30)的視點軸(K)之間的位置關系，來確定該視點軸(K)所指向的方位。

技術領域

本發(fā)明涉及方位確定裝置和方位確定方法。

背景技術

已知一種移動體，其具備接收由GPS(Global?Positioning?System：全球定位系統(tǒng))衛(wèi)星發(fā)送的定位信號的GPS接收器，基于該定位信號檢測當前位置，并使用當前位置的檢測結果來進行自主行駛(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2019-144668號公報

發(fā)明內容

發(fā)明要解決的課題

但是，當移動體在難以接收定位信號的環(huán)境中移動時，存在如下問題：由于定位精度降低，移動體正在移動的方位的確定精度降低，移動體在從規(guī)定的移動路徑偏離的位置移動。作為該問題的對策，可考慮改良GPS接收機來提高定位信號的接收靈敏度，但會產生GPS接收機的成本增大這樣的新問題。

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在不使用定位的情況下確定方位的方位確定裝置和方位確定方法。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的一個方式是一種方位確定裝置，其特征在于，具備：攝影圖像取得部，其取得由設置于移動體的攝像頭拍攝到的攝影圖像；方位信息取得部，其在所述攝影圖像中拍攝到啟示方位的規(guī)定物標的情況下，取得表示該規(guī)定物標所啟示的方位的方位信息；以及視點軸方位確定部，其基于所述方位信息及所述攝影圖像中的所述規(guī)定物標與所述攝像頭的視點軸之間的位置關系，來確定該視點軸所指向的方位。

本發(fā)明的一個方式的特征在于，在上述方位確定裝置中，具備：當前位置取得部，其取得當前位置；以及當前日期時間取得部，其取得當前日期時間，在所述規(guī)定物標所啟示的方位會根據所述當前位置和所述當前日期時間發(fā)生變化的情況下，所述視點軸方位確定部基于由所述當前位置取得部取得的所述當前位置和由所述當前日期時間取得部取得的所述當前日期時間來確定所述規(guī)定物標所啟示的方位，并基于確定出的方位來確定所述視點軸所指向的方位。

本發(fā)明的一個方式的特征在于，在上述方位確定裝置中，具備規(guī)定物標識別部，該規(guī)定物標識別部基于是否標注有表示是啟示方位的規(guī)定物標的識別標識，從所述攝影圖像中檢測所述規(guī)定物標。

本發(fā)明的一個方式的特征在于，在上述方位確定裝置中，所述視點軸方位確定部基于在所述攝影圖像中位于所述移動體正在移動的移動路徑旁邊的所述規(guī)定物標來確定所述視點軸所指向的方位。

本發(fā)明的一個方式的特征在于，在上述方位確定裝置中，具備前方方位確定部，該前方方位確定部基于所述視點軸所指向的方位來確定所述移動體的前方所指向的方位。

本發(fā)明的一個方式的特征在于，在上述方位確定裝置中，在所述移動體位于規(guī)定區(qū)域的情況及所述移動體正在移動的情況中的至少任意一種情況下，由所述視點軸方位確定部進行所述視點軸所指向的方位的確定。