[發明專利]平面區域面積的計算方法、裝置、電子設備和存儲介質在審
| 申請號： | 202310024752.0 | 申請日： | 2023-01-09 |
| 公開（公告）號： | CN116129069A | 公開（公告）日： | 2023-05-16 |
| 發明（設計）人： | 陳曲;葉曉青 | 申請（專利權）人： | 北京百度網訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/05 | 分類號： | G06T17/05;G06T7/62 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 孟洋 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 平面 區域 面積 計算方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種平面區域面積的計算方法，包括：
獲取雙目相機對場景拍攝的雙目圖像；
根據所述雙目相機的相機內參和所述雙目圖像，確定相機坐標系下所述場景對應的三維點云；
基于所述場景對應的三維點云，擬合得到所述場景中目標平面的平面方程；
通過所述相機內參和所述目標平面中目標區域的掩碼圖，聯立所述平面方程得到所述掩碼圖對應的三維點云；
將所述掩碼圖對應的三維點云投影到二維平面，并計算所述目標區域的面積。
2.如權利要求1所述的方法，其中，所述通過所述相機內參和所述目標平面中目標區域的掩碼圖，聯立所述平面方程得到所述掩碼圖對應的三維點云，包括：
根據所述相機內參和所述平面方程，確定所述掩碼圖中二維坐標點與三維點云之間的映射關系；
將所述掩碼圖中的二維坐標點的坐標值代入所述映射關系，得到所述掩碼圖對應的三維點云。
3.如權利要求1所述的方法，其中，所述將所述掩碼圖對應的三維點云投影到二維平面，并計算所述目標區域的面積，包括：
根據所述目標平面內的任一向量及所述平面方程，確定所述二維平面；
將所述掩碼圖對應的三維點云投影到所述二維平面，以獲取所述掩碼圖對應的投影區域，并計算所述投影區域的面積；
根據所述投影區域的面積，確定所述目標區域的面積。
4.如權利要求3所述的方法，其中，所述計算所述投影區域的面積，包括：
對所述投影區域進行膨化處理和腐蝕處理，以獲取處理后的投影區域；
計算所述處理后的投影區域的面積。
5.如權利要求1所述的方法，其中，在通過所述相機內參和所述目標平面區域中目標區域的掩碼圖，聯立所述平面方程得到所述掩碼圖對應的三維點云之前，還包括：
對所述雙目圖像中的任一圖像進行語義分割處理，得到所述掩碼圖。
6.如權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述雙目相機的相機內參和所述雙目圖像，確定相機坐標系下所述場景對應的三維點云，包括：
根據所述雙目圖像，確定所述場景對應的深度圖；
根據所述相機內參和所述深度圖，確定所述場景對應的三維點云。
7.一種平面區域面積的計算裝置，包括：
第一獲取模塊，用于獲取雙目相機對場景拍攝的雙目圖像；
確定模塊，用于根據所述雙目相機的相機內參和所述雙目圖像，確定相機坐標系下所述場景對應的三維點云；
擬合模塊，用于基于所述場景對應的三維點云，擬合得到所述場景中目標平面的平面方程；
第二獲取模塊，用于通過所述相機內參和所述目標平面中目標區域的掩碼圖，聯立所述平面方程得到所述掩碼圖對應的三維點云；
計算模塊，用于將所述掩碼圖對應的三維點云投影到二維平面，并計算所述目標區域的面積。
8.如權利要求7所述的裝置，其中，所述第二獲取模塊，用于：
根據所述相機內參和所述平面方程，確定所述掩碼圖中二維坐標點與三維點云之間的映射關系；
將所述掩碼圖中的二維坐標點的坐標值代入所述映射關系，得到所述掩碼圖對應的三維點云。
9.如權利要求7所述的裝置，其中，所述計算模塊，用于：
根據所述目標平面內的任一向量及所述平面方程，確定所述二維平面；
將所述掩碼圖對應的三維點云投影到所述二維平面，以獲取所述掩碼圖對應的投影區域，并計算所述投影區域的面積；
根據所述投影區域的面積，確定所述目標區域的面積。
10.如權利要求9所述的裝置，其中，所述計算模塊，用于：
對所述投影區域進行膨化處理和腐蝕處理，以獲取處理后的投影區域；
計算所述處理后的投影區域的面積。
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