[發明專利]一種用于風電機艙巡檢機器人的軌道供電系統

在審

• 申請號: 202310017184.1
• 申請日: 2023-01-06
• 公開（公告）號: CN115800475A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 顧建衛;劉爽;閔濟海
• 申請（專利權）人: 南京天創電子技術有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 南京華恒專利代理事務所(普通合伙) 32335
• 代理人: 裴素艷

本發明的一種用于風電機艙巡檢機器人的軌道供電系統，包括設于軌道一端的供線機構；供線機構包括盒體，于盒體內設有與軌道內腔對接的螺腔，所螺腔內設有由螺桿電機驅動的螺桿；螺桿用于通過轉動的螺紋經軌道內腔向沿軌道移動的巡檢機器人供給或回收彈簧線。其最大限度的釋放軌道部署的路徑自由化，很好的解決拖鏈方式軌道部署的局限性；電源線均為內置走線，減小了線束與機艙內部設備勾住斷裂的風險，同時也減小線束斷裂后正負極短路及工作人員觸電等諸多用電安全的問題；旋轉前進的電源線，杜絕了線纜拉扯過程中卡滯，斷裂和阻塞的可能性；拉力傳感器可實施監控工作狀況，通過控制兩端的電機，保證了電源線供給的穩定和用電的安全性。

技術領域

本發明涉及一種軌道供電系統，具體涉及一種用于風電機艙巡檢機器人的軌道供電系統。

背景技術

隨著自動化和人工智能快速發展，軌道式智能巡檢機器人在各種場合被廣泛應用，在不同場景中運行的機器人其自身安全性受到的關注度越來越高，為了適應各種運行環境，對機器人自身安全特性提出更高的要求。

問題1：目前市面上機器人系統的供電方式多為鋰電池的供電方式，鋰電池自身的熱失控特性決定了機器人在一些高溫高濕的環境中運行存在較大的安全隱患。

問題2：市面上現有的風機機艙內部運行溫度，在不同地方不同季節，低溫機艙環境溫度達到-30℃以下，高溫機艙環境溫度達到+50℃以上，在北方溫差甚至更大；鋰電池在極低溫和極高溫的特殊工況下無法正常充放電，導致巡檢機器人在機艙內部無法正常工作。

問題3：為了避免在機艙內部的高低溫環境影響機器的正常運行，多數廠家采用拖鏈的方式給機器人系統供電，即機器人拖著供電的電源線在軌道上行走；此供電方式雖解決了高低溫電池無法充放電以及替代鋰電池供電安全的問題；但是拖鏈的方式僅能解決簡單路徑的機器人巡檢任務，及直線型、L型等類似的簡單路徑任務，對于機艙內部設備構造復雜、路徑復雜的工況，如S型、U型或者其他更加復雜的異型路徑，拖鏈的供電方式則無法滿足現場使用要求，且風電機艙內部空間非常狹窄，拖鏈的方式容易使線束勾住機器內部結構，出現線束斷裂影響機器人正常運行，甚至造成一定的用電安全隱患。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種用于風電機艙巡檢機器人的軌道供電系統。

為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案：

一種用于風電機艙巡檢機器人的軌道供電系統，包括設于軌道一端的供線機構；

所述供線機構包括盒體，于所述盒體內設有與軌道內腔對接的螺腔，所述螺腔內設有由螺桿電機驅動的螺桿；

所述螺桿用于通過轉動的螺紋經軌道內腔向沿軌道移動的巡檢機器人供給或回收彈簧線。

上述螺桿的末端接拉力傳感器，控制裝置根據拉力傳感器的反饋調節螺桿電機的轉速。

進一步的，上述螺桿的前軸和后軸分別架設于盒體內的軸架上，后軸的端末固接拉力傳感器。

進一步的，還包括設于軌道并隨巡檢機器人的收線機構；

所述收線機構包括設于軌道內腔的滑環，彈簧線經滑環后的引出線接巡檢機器人；所述滑環設有匹配的滑環電機；

所述滑環由滑環電機驅動為彈簧線提供轉動力矩。

再進一步的，控制裝置根據拉力傳感器的反饋調節巡檢機器人的移動速度和\或螺桿電機的轉速。

更進一步的，基于巡檢機器人的移動方向，所述控制裝置根據拉力傳感器的反饋調節巡檢機器人的移動速度和\或螺桿電機的轉速。

上述軌道包括上端的空腔的圓形軌道和固設于圓形軌道下端的板型軌道；且所述圓形軌道的頂部敞口；

所述圓形軌道用于走彈簧線；所述板型軌道用于走巡檢機器人。

進一步的，沿長度方向，所述軌道呈S型、線型、U型、L型中的任一種。