[發明專利]一種具有漏焊標記功能的焊接機器人

有效

• 申請號: 202310017160.6
• 申請日: 2023-01-06
• 公開（公告）號: CN115781148B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 于筆鈞;李志華;丁惠;徐遐盛;于斌;李俊廣
• 申請（專利權）人: 江蘇菲達寶開電氣股份有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 徐州邁程知識產權代理事務所(普通合伙) 32576
• 代理人: 胡建豪

1.一種具有漏焊標記功能的焊接機器人，包括托舉裝置（1）和設置在托舉裝置（1）上方中部的焊接裝置（3），以及托舉裝置（1）上方位于焊接裝置（3）兩側的固定裝置（2），其特征在于：焊接裝置（3）包括安裝在托舉裝置（1）上的第二固定架（31），安裝在第二固定架（31）上的導向環（32）還包括設置在導向環（32）一側的送絲組件（33）和檢測組件（34），托舉裝置（1）用于對兩根管道進行托舉，固定裝置（2）用于對兩根管道進行固定，焊接裝置（3）用于對兩根管道的接觸部分進行焊接；

導向環（32）包括第一導向件（321）、第二導向件（322）和彈性機構（323），第二導向件（322）設置有兩組，第一導向件（321）的兩端均設置有一個第二導向件（322），第一導向件（321）和兩組所述的第二導向件（322）組成密封的環狀，兩組所述的第二導向件（322）通過轉軸（3211）轉動連接在第一導向件（321）的兩端，且轉軸（3211）位于第一導向件（321）靠近內側的位置，彈性機構（323）位于第二導向件（322）與第一導向件（321）的連接處，第一導向件（321）和第二導向件（322）的內側設有滑槽（3212），滑槽（3212）內滑動連接有滑塊（324），滑塊（324）內側連接有伸縮氣缸（325），伸縮氣缸（325）的輸出端固定連接有焊接頭（326），送絲組件（33）包括安裝在焊接頭（326）一側的外殼（331），外殼（331）的兩端分別固定連接有送絲套筒（334）和柔性管（335），送絲組件（33）還包括設置在第一導向件（321）和第二導向件（322）外緣的送絲管（336），送絲管（336）是由多組的中空管道滑動連接組成的螺旋狀構件，送絲管（336）的一端與柔性管（335）固定連接；

彈性機構（323）包括固定連接在第一導向件（321）兩端外壁上的固定筒（3231），固定筒（3231）的內部設有定位銷（3232），固定筒（3231）和定位銷（3232）之間安裝有扭力彈簧（3233），且扭力彈簧（3233）的一端與固定筒（3231）固定連接，彈性機構（323）還包括固定連接在第二導向件（322）外壁上的固定桿（3234），且扭力彈簧（3233）的另一端與固定桿（3234）固定連接；

檢測組件（34）包括固定連接在焊接頭（326）另一側外壁上的連接架（341），連接架（341）上安裝有高速攝像機（342），高速攝像機（342）外緣安裝有角度傳感器，檢測組件（34）還包括檢測系統（343），檢測系統（343）包括圖像提取單元（3431）、角度定位單元（3432）、對比分析單元（3433）和PLC控制單元（3434），高速攝像機（342）用于在焊接過程中進行拍攝，圖像提取單元（3431）用于提取拍攝過程中的圖片，角度定位單元（3432）用于對每一張拍攝的圖片進行角度定位，對比分析單元（3433）用于將拍攝的照片進行對比分析并找出漏焊或者偏焊的區域，PLC控制單元（3434）控制焊接頭（326）以及焊絲的輸送進行補焊。

2.如權利要求1所述的一種具有漏焊標記功能的焊接機器人，其特征在于：第一導向件（321）和第二導向件（322）的內部均與分布有齒槽（3213），導向環（32）還包括固定連接滑塊（324）內側的減速電機（327），減速電機（327）的輸出端固定連接有嚙合輪（328），嚙合輪（328）與齒槽（3213）嚙合連接。

3.如權利要求1所述的一種具有漏焊標記功能的焊接機器人，其特征在于：送絲組件（33）還包括固定連接在外殼（331）外部的傳動箱（332）和驅動電機（333），輸送輪（3311）的內部轉動連接有輸送輪（3311），輸送輪（3311）設有四組；且焊絲穿過相鄰的兩組的輸送輪（3311）之間，驅動電機（333）通過傳動箱（332）傳動可驅動輸送輪（3311）轉動進行送絲。

4.如權利要求1所述的一種具有漏焊標記功能的焊接機器人，其特征在于：托舉裝置（1）包括工作臺（11）和設置在工作臺（11）內部上方的液壓器（12），液壓器（12）輸出端貫穿工作臺（11）并固定連接有托板（13）。