[發(fā)明專利]一種具有漏焊標(biāo)記功能的焊接機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310017160.6
• 申請日: 2023-01-06
• 公開（公告）號: CN115781148B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于筆鈞;李志華;丁惠;徐遐盛;于斌;李俊廣
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇菲達(dá)寶開電氣股份有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 徐州邁程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32576
• 代理人: 胡建豪

一種具有漏焊標(biāo)記功能的焊接機(jī)器人，屬于金屬切割技術(shù)領(lǐng)域，為解決現(xiàn)有的管道焊接的方式難以同時(shí)做到焊接不錯位和操作簡便的問題；本發(fā)明通過通過固定裝置將管道進(jìn)行夾持固定，并進(jìn)行焊接，焊接的時(shí)候伸縮氣缸伸出使焊接頭接觸兩根管道之間的縫隙處外壁，減速電機(jī)帶動嚙合輪嚙合齒槽，使滑塊在滑槽內(nèi)滑動，滑動的過程中送絲組件進(jìn)行送絲并通過焊接頭進(jìn)行焊接，在焊接頭圍繞管道轉(zhuǎn)動的過程中送絲管逐漸展開，實(shí)現(xiàn)了對管道的環(huán)繞式轉(zhuǎn)動焊接，管道在此過程中處于固定的狀態(tài)，焊接不錯位，公差小，并且在焊接過程中，焊絲入口固定，焊絲進(jìn)入的路徑封閉，不會發(fā)生纏繞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及金屬切割技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種具有漏焊標(biāo)記功能的焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，焊接機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)。

目前常見的焊接機(jī)器人可以輕松應(yīng)對多種較為復(fù)雜繁瑣的焊接工作，但對于金屬管道的焊接的過程中，由于管道外表面為圓形，這就要求焊接機(jī)器人需要更多的軸便于沿著管道外圍環(huán)繞焊接，否則就需要額外使用到輔助轉(zhuǎn)動設(shè)備，即通過將兩根焊接的管道進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但這種方式雖然操作較為簡便，但是管道在轉(zhuǎn)動的過程中，焊接部位的公差避免不了變大，造成焊接部位的錯位。

為解決上述問題。為此，提出一種具有漏焊標(biāo)記功能的焊接機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種具有漏焊標(biāo)記功能的焊接機(jī)器人，解決了背景技術(shù)中現(xiàn)有的管道焊接的方式難以同時(shí)做到焊接不錯位和操作簡便的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種具有漏焊標(biāo)記功能的焊接機(jī)器人，包括托舉裝置和設(shè)置在托舉裝置上方中部的焊接裝置，以及托舉裝置上方位于焊接裝置兩側(cè)的固定裝置，焊接裝置包括安裝在托舉裝置上的第二固定架，安裝在第二固定架上的導(dǎo)向環(huán)還包括設(shè)置在導(dǎo)向環(huán)一側(cè)的送絲組件和檢測組件，托舉裝置用于對兩根管道進(jìn)行托舉，固定裝置用于對兩根管道進(jìn)行固定，焊接裝置用于對兩根管道的接觸部分進(jìn)行焊接；

導(dǎo)向環(huán)包括第一導(dǎo)向件、第二導(dǎo)向件和彈性機(jī)構(gòu)，第二導(dǎo)向件設(shè)置有兩組，第一導(dǎo)向件的兩端均設(shè)置有一個第二導(dǎo)向件，第一導(dǎo)向件和兩組所述的第二導(dǎo)向件組成密封的環(huán)狀，彈性機(jī)構(gòu)位于第二導(dǎo)向件與第一導(dǎo)向件的連接處，第一導(dǎo)向件和第二導(dǎo)向件的內(nèi)側(cè)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)滑動連接有滑塊，滑塊內(nèi)側(cè)連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸的輸出端固定連接有焊接頭，送絲組件包括安裝在焊接頭一側(cè)的外殼，外殼的兩端分別固定連接有送絲套筒和柔性管，送絲組件還包括設(shè)置在第一導(dǎo)向件和第二導(dǎo)向件外緣的送絲管，送絲管是由多組的中空管道滑動連接組成的螺旋狀構(gòu)件，送絲管的一端與柔性管固定連接。

進(jìn)一步地，兩組所述的第二導(dǎo)向件通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在第一導(dǎo)向件的兩端，且轉(zhuǎn)軸的位于第一導(dǎo)向件靠近內(nèi)側(cè)的位置，第一導(dǎo)向件和第二導(dǎo)向件的內(nèi)部均與分布有齒槽，導(dǎo)向環(huán)還包括固定連接滑塊內(nèi)側(cè)的減速電機(jī)，減速電機(jī)的輸出端固定連接有嚙合輪，嚙合輪與齒槽嚙合連接。

進(jìn)一步地，彈性機(jī)構(gòu)包括固定連接在第一導(dǎo)向件兩端外壁上的固定筒，固定筒的內(nèi)部設(shè)有定位銷，固定筒和定位銷之間安裝有扭力彈簧，且扭力彈簧的一端與固定筒固定連接，彈性機(jī)構(gòu)還包括固定連接在第二導(dǎo)向件外壁上的固定桿，且扭力彈簧的另一端與固定桿固定連接。

進(jìn)一步地，送絲組件還包括固定連接在外殼外部的傳動箱和驅(qū)動電機(jī)，輸送輪的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有輸送輪，輸送輪設(shè)有四組；且焊絲穿過相鄰的兩組的輸送輪之間，驅(qū)動電機(jī)通過傳動箱傳動可驅(qū)動輸送輪轉(zhuǎn)動進(jìn)行送絲。

進(jìn)一步地，檢測組件包括固定連接在焊接頭另一側(cè)外壁上的連接架，連接架上安裝有高速攝像機(jī)，高速攝像機(jī)外緣安裝有角度傳感器，檢測組件還包括檢測系統(tǒng)，檢測系統(tǒng)包括圖像提取單元、角度定位單元、對比分析單元和PLC控制單元，高速攝像機(jī)用于在焊接過程中進(jìn)行拍攝，圖像提取單元用于提取拍攝過程中的圖片，角度定位單元用于對每一張拍攝的圖片進(jìn)行角度定位，對比分析單元用于將拍攝的照片進(jìn)行對比分析并找出漏焊或者偏焊的區(qū)域，PLC控制單元控制焊接頭以及焊絲的輸送進(jìn)行補(bǔ)焊。