[發明專利]內窺鏡防碰撞報警裝置

有效

• 申請號: 202310011338.6
• 申請日: 2023-01-05
• 公開（公告）號: CN115670352B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 何進雄;譚有余;譚文
• 申請（專利權）人: 珠海視新醫用科技有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 廣州廣典知識產權代理事務所(普通合伙) 44365
• 代理人: 萬志香

本發明屬于內窺鏡控制技術領域，公開了一種內窺鏡防碰撞報警方法及裝置，通過在內窺鏡處于約束拖動模式時，基于采集到的傳感數據確定內窺鏡的當前環境信息；以及在內窺鏡與人體組織之間的距離較近時，獲取用戶身份信息對應的用戶評價分值，該用戶評價分值基于用戶在約束拖動模式下的歷史操作數據得出；然后結合用戶評價分值和當前環境信息對應的危險系數，計算內窺鏡的安全指數；當安全指數未達到預設安全閾值時，發出碰撞警報信息；從而可以針對不同用戶的用戶評價分值，綜合計算內窺鏡的安全指數進行防碰撞報警，從而可以更加精準的防碰撞報警，以提高精準性，改善用戶體驗感。

技術領域

本發明屬于內窺鏡控制技術領域，具體涉及一種內窺鏡防碰撞報警方法及裝置。

背景技術

目前微創外科手術是醫療技術研究熱點，是未來手術發展趨勢，這主要是由于微創醫療有諸多優點：諸如創傷小、住院時間短、恢復快、術后并發癥少。但是傳統內窺鏡手術有諸多弊端，例如操作精度低，視野范圍小，操作自由度小，醫生容易疲勞和顫抖。

隨著科學技術發展，手術輔助機器人能夠很好的解決這些問題。手術輔助機器人通過成像裝置實時捕獲患者腹腔內的圖像畫面，便于醫生操作，通過機器人機械手臂帶動內窺鏡移動，可以提高手術操作靈活性，在很大程度上提高了手術操作精確性，能夠減少醫生的疲勞。

在手術前，通常根據目標病灶位置提前設定好內窺鏡在人體腔道內的規劃路徑及各操控命令，并由控制臺不斷向機器人發送操作指令，機器人則根據術前規劃路徑和操作指令操控內窺鏡移動。其中，內窺鏡的移動模式至少有兩種模式，一種是自行移動模式，另一種是約束拖動模式。在自行移動模式下，內窺鏡沿著規劃路徑自行移動；在約束拖動模式下，主要是由醫生人工控制手術機器人拖動內窺鏡移動。

在移動過程中，為了防止內窺鏡與人體組織的距離過近而發生碰撞，控制臺在判斷出內窺鏡距離人體組織過近時一般進行提示報警或緊急制動，但是這種報警是針對所有用戶，在約束拖動模式下一些熟練醫生在操作中如果內窺鏡靠近生物組織時會自主減速，此時這種報警或緊急制動會顯得多余。由此可見現有防碰撞報警方法缺乏針對性，導致其精準性比較低，用戶體驗感較差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種內窺鏡防碰撞報警方法及裝置，可以針對約束拖動模式下不同用戶進行防碰撞報警，從而提高精準性，改善用戶體驗感。

本發明第一方面公開一種內窺鏡防碰撞報警方法，包括：

當內窺鏡處于約束拖動模式時，控制所述內窺鏡以預設頻率實時采集獲得傳感數據；

根據所述傳感數據確定所述內窺鏡的當前環境信息；

當根據所述傳感數據確定的內窺鏡與人體組織之間的實際距離小于預設距離閾值時，獲取用戶身份信息對應的用戶評價分值；其中，所述用戶評價分值基于用戶在所述約束拖動模式下的歷史操作數據得出；

根據所述用戶評價分值和所述當前環境信息對應的危險系數，計算所述內窺鏡的安全指數；

當所述安全指數未達到預設安全閾值時，發出碰撞警報信息。

本發明第二方面公開一種內窺鏡防碰撞報警裝置，包括：

采集單元，用于在內窺鏡處于約束拖動模式時，控制所述內窺鏡以預設頻率實時采集獲得傳感數據；

第一確定單元，用于根據所述傳感數據確定所述內窺鏡的當前環境信息；

獲取單元，用于在根據所述傳感數據確定的內窺鏡與人體組織之間的實際距離小于預設距離閾值時，獲取用戶身份信息對應的用戶評價分值；其中，所述用戶評價分值基于用戶在所述約束拖動模式下的歷史操作數據得出；

計算單元，用于根據所述用戶評價分值和所述當前環境信息對應的危險系數，計算所述內窺鏡的安全指數；