[發明專利]內窺鏡防碰撞報警裝置

有效

• 申請號: 202310011338.6
• 申請日: 2023-01-05
• 公開（公告）號: CN115670352B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 何進雄;譚有余;譚文
• 申請（專利權）人: 珠海視新醫用科技有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 廣州廣典知識產權代理事務所(普通合伙) 44365
• 代理人: 萬志香

1.內窺鏡防碰撞報警裝置，其特征在于，包括：

采集單元，用于在內窺鏡處于約束拖動模式時，控制所述內窺鏡以預設頻率實時采集獲得傳感數據；其中，在所述約束拖動模式下，由用戶人工控制手術機器人拖動內窺鏡移動；

第一確定單元，用于根據所述傳感數據確定所述內窺鏡的當前環境信息；

獲取單元，用于在根據所述傳感數據確定的內窺鏡與人體組織之間的實際距離小于預設距離閾值時，獲取用戶身份信息對應的用戶評價分值；其中，所述用戶評價分值基于用戶在所述約束拖動模式下的歷史操作數據得出；所述用戶評價分值為評價用戶操作熟練度的熟練分值；

計算單元，用于根據所述用戶評價分值和所述當前環境信息對應的危險系數，計算所述內窺鏡的安全指數；

報警單元，用于在所述安全指數未達到預設安全閾值時發出碰撞警報信息。

2.如權利要求1所述的內窺鏡防碰撞報警裝置，其特征在于，還包括：

第二確定單元，用于在所述報警單元發出碰撞警報信息之后，根據所述傳感數據確定所述內窺鏡在特定時長內的姿態信息；

制動單元，用于在根據所述姿態信息判斷出所述內窺鏡正在運動時，啟動所述內窺鏡的緊急制動措施。

3.如權利要求1或2所述的內窺鏡防碰撞報警裝置，其特征在于，還包括：

拍攝單元，用于在內窺鏡處于自行移動模式且移動至預設規劃路徑上的任一觀察節點時，控制所述內窺鏡在所述觀察節點處拍攝獲得當前圖像；

構建單元，用于根據所述當前圖像，構建當前三維圖；

匹配單元，用于計算所述當前三維圖與所述觀察節點對應的預設三維圖的匹配度；

切換單元，用于在所述匹配度小于匹配閾值時，將所述內窺鏡的操控模式由所述自行移動模式切換為所述約束拖動模式，并觸發所述采集單元執行控制內窺鏡以預設頻率實時采集獲得傳感數據的操作。

4.如權利要求3所述的內窺鏡防碰撞報警裝置，其特征在于，

所述切換單元，具體用于在所述匹配度小于匹配閾值時，將所述內窺鏡的操控模式由所述自行移動模式切換為自動停留模式，并輸出避障提示信息；以及，若在輸出避障提示信息后指定時長內接收到用戶輸入的拖動啟動指令，將所述內窺鏡的操控模式由所述自動停留模式切換為所述約束拖動模式，并觸發所述采集單元執行控制內窺鏡以預設頻率實時采集獲得傳感數據的操作。

5.如權利要求1或2所述的內窺鏡防碰撞報警裝置，其特征在于，還包括：

監測單元，用于在所述報警單元發出碰撞警報信息之后，監測用戶的當前操作數據；若從當前操作數據中判定出用戶存在違規或不合理操作，將當前操作數據保存并更新該用戶在約束拖動模式下的歷史操作數據，以更新該用戶的用戶評價分值。

6.如權利要求1或2所述的內窺鏡防碰撞報警裝置，其特征在于，

所述計算單元，具體用于通過以下公式計算所述內窺鏡的安全指數：

式中，表示安全指數，/表示用戶評價分值，/表示當前環境信息對應的危險系數。/