[實用新型]清潔機器人的沿墻清掃模組及清潔機器人

有效

• 申請號: 202223584839.3
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN219270802U
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 趙帆;樊晨;邵連;蔡娜
• 申請（專利權）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 石家莊旭昌知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 13126
• 代理人: 夏乃雪

本實用新型提供了一種清潔機器人的沿墻清掃模組及清潔機器人。本實用新型的清潔機器人的沿墻清掃模組包括能夠安裝在清潔機器人的主機上的驅動部、以及由驅動部驅使在初始角度和設定角度之間擺動的擺臂。其中，擺臂的端部設有清掃部，而且擺臂和驅動部之間設有彈性保持件；擺動至設定角度的擺臂受外力作用回擺時，彈性保持件給予擺臂一個抑制擺臂回擺的彈性力。本實用新型的清潔機器人的沿墻清掃模組，在清潔機器人進行沿墻作業時，通過驅動部的驅使可令擺臂由主機中擺出，位于擺臂端部的清掃部能夠清掃主機和墻壁之間的地面，從而在清潔機器人進行沿墻作業的過程中實現對主機和墻壁之間鄰墻區域的清掃，有利于清潔機器人的沿墻清潔能力的提升。

技術領域

本實用新型涉及清潔機器人技術領域，特別涉及一種清潔機器人的沿墻清掃模組。另外，本實用新型還涉及一種清潔機器人。

背景技術

隨著制造業和智能技術的進步，室內智能清潔機器人產品已經廣泛投入到商場、酒店、工廠和家庭等使用場景；例如，一些吸塵、洗地機器人可以在大堂開闊的區域進行良好的路徑規劃和清掃作業。

但是，受到機器人安全行駛策略以及傳感器感知的限制，該類清潔機器人一般會在沿墻作業時與墻壁保持10-15cm的安全距離，以避免墻壁對清潔機器人的剮蹭損害和不利影響；這就使得機器人無法清掃此距離寬度內的鄰墻地面，降低了機器人作業的覆蓋度。尤其在狹長走廊場景下，該類機器人的這種作業缺陷更為突出，需要輔以同等作業量的人工作業。

如何解決清潔機器人沿墻作業時的清掃盲區問題，使清潔機器人的作業覆蓋度得到提升，在標準化的臨近墻體的作業環境下，能夠實徹底擺脫人工補掃；顯然具有總要的意義；所以，清潔機器人的沿墻清潔能力已經成為本領域急需優化突破的技術方向。

在現有的研發中，有的清潔機器人是通過改進其傳感器的靈敏度和配置數量，使清潔機器人盡可能低在正確的感知條件下盡量緊貼墻壁行走；但這種改進技術難度較大，并會大大增加清潔機器人的制造成本，改進的效果并不明顯。因此，仍需從多個研發方向考慮，以期取得更佳的改進清潔機器人鄰墻清掃性能的技術方案。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種清潔機器人的沿墻清掃模組，以利于清潔機器人的沿墻清潔能力的提升。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種清潔機器人的沿墻清掃模組，包括能夠安裝在清潔機器人的主機上的驅動部，以及由所述驅動部驅使在初始角度和設定角度之間擺動的擺臂；所述擺臂的端部設有清掃部，且所述擺臂和所述驅動部之間設有彈性保持件；擺動至所述設定角度的所述擺臂受外力作用回擺時，所述彈性保持件給予所述擺臂一個抑制所述擺臂回擺的彈性力。

進一步的，所述驅動部包括驅動機構、以及由所述驅動機構驅使在所述初始角度和所述設定角度之間擺動的旋轉座；所述擺臂鉸接于所述旋轉座上，所述彈性保持件設于所述旋轉座和所述擺臂之間。

進一步的，所述彈性保持件包括套設于所述擺臂的鉸接軸上的扭簧，所述扭簧的兩端分別抵接所述擺臂和所述旋轉座。

進一步的，所述清掃部包括設于所述擺臂上的邊刷電機，以及在所述邊刷電機驅動下旋轉的毛刷。

進一步的，所述毛刷包括呈圓盤狀的邊刷盤，以及設于所述邊刷盤的盤面上的刷毛。

進一步的，所述毛刷的旋轉軸線與所述擺臂擺動軸線平行設置。

進一步的，所述擺臂的端部還設有導向輪，所述擺臂受外力作用回擺時，所受的外力作用于所述導向輪上，而驅使所述導向輪轉動。

進一步的，所述擺臂上還設有位于所述清掃部一側的吸塵口，所述吸塵口連接有用于連通吸塵裝置的柔性吸管。

相對于現有技術，本實用新型具有以下優勢：