[實(shí)用新型]一種機(jī)器人用C型回轉(zhuǎn)架

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202223569940.1
• 申請(qǐng)日: 2022-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN219213209U
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊美青;劉波;孔令巖;劉增鍇;蘇海洲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南二機(jī)床集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J9/02
• 代理公司: 山東舜源聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37359
• 代理人: 閆曉燕

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人用C型回轉(zhuǎn)架，屬于機(jī)器人加工技術(shù)領(lǐng)域，其包括底座，所述底座通過水平導(dǎo)軌水平滑動(dòng)連接有下立柱，所述下立柱的上端水平轉(zhuǎn)動(dòng)連接有上立柱，所述上立柱的一側(cè)通過豎直導(dǎo)軌豎直滑動(dòng)連接有滑板，所述滑板上固定安裝有懸臂梁，所述懸臂梁上設(shè)置有用來安裝機(jī)器人的機(jī)器安裝部。本實(shí)用新型的有益效果在于，本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人在水平、豎直、水平旋轉(zhuǎn)三個(gè)方向上的分運(yùn)動(dòng)，并最大限度擴(kuò)大機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人用C型回轉(zhuǎn)架。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)制造領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用，尤其是在高溫、高噪音、工作重復(fù)性高、勞動(dòng)強(qiáng)度大以及工作環(huán)境危險(xiǎn)的工況中。同時(shí)，在自動(dòng)化裝備以及特種裝備等復(fù)雜設(shè)備制造領(lǐng)域中，由于其對(duì)工業(yè)機(jī)器人的靈活性，剛性、適用性、整體運(yùn)動(dòng)范圍等要求較高，其需要工業(yè)機(jī)器人擁有較多的自由度。

中國(guó)專利CN216152347U就曾提供了一種中高負(fù)載復(fù)合型六自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)器人，該坐標(biāo)機(jī)器人通過設(shè)置第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，通過設(shè)置升降機(jī)構(gòu)具有豎直方向的自由度，以實(shí)現(xiàn)其在空間內(nèi)多維度移動(dòng)。

但在實(shí)際應(yīng)用過程中發(fā)現(xiàn)，該坐標(biāo)機(jī)器人雖然具有較多的旋轉(zhuǎn)自由度，但其缺少水平方向的自由度，無法在水平方向?qū)C(jī)器手進(jìn)行移動(dòng)，因此，其應(yīng)用范圍具有一定的局限性，尤其是在焊接技術(shù)領(lǐng)域。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是提供一種同時(shí)具有豎直方向、水平方向和旋轉(zhuǎn)方向自由度的機(jī)器人用C型回轉(zhuǎn)架，以使機(jī)器人工作系統(tǒng)有極大的工作范圍和極好的系統(tǒng)柔性，進(jìn)而提高了大型復(fù)雜工件焊縫的可達(dá)率。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所提供的技術(shù)方案為：一種機(jī)器人用C型回轉(zhuǎn)架，其包括底座，所述底座通過水平導(dǎo)軌水平滑動(dòng)連接有下立柱，所述下立柱的上端水平轉(zhuǎn)動(dòng)連接有上立柱，所述上立柱的一側(cè)通過豎直導(dǎo)軌豎直滑動(dòng)連接有滑板，所述滑板上固定安裝有懸臂梁，所述懸臂梁上設(shè)置有用來安裝機(jī)器人的機(jī)器安裝部。這樣當(dāng)機(jī)器人安裝在懸臂梁上時(shí)，本實(shí)用新型可通過下立柱在底座上的水平滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在水平方向上的直線移動(dòng)，通過上立柱的水平旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在水平方向上的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，通過滑板在上立柱上的豎直滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在豎直方向上的直線移動(dòng)，進(jìn)而豐富機(jī)器人的自由度，并使其具有極大的工作范圍和極好的系統(tǒng)柔性。

進(jìn)一步地，還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在上立柱的下端，且所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上套設(shè)有主動(dòng)齒輪；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在下立柱的上端，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的上端與上立柱固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的中部固定安裝有從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合。此時(shí)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)使主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其可帶動(dòng)從動(dòng)齒輪及轉(zhuǎn)動(dòng)軸、上立柱進(jìn)行對(duì)應(yīng)角度的旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述底座還設(shè)置有水平齒條，所述下立柱的下端固定安裝有水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接有水平驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，所述水平驅(qū)動(dòng)減速機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接有水平驅(qū)動(dòng)齒輪，所述水平驅(qū)動(dòng)齒輪與水平齒條嚙合，從而通過水平驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及水平驅(qū)動(dòng)齒輪與水平齒條之間的配合實(shí)現(xiàn)下立柱的水平移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述底座的兩端均設(shè)置有行程開關(guān)、軟限位機(jī)構(gòu)、機(jī)械限位機(jī)構(gòu)，并通過上述行程開關(guān)、軟限位機(jī)構(gòu)、機(jī)械限位機(jī)構(gòu)對(duì)下立柱實(shí)行三級(jí)限位，以有效保證下立柱安全運(yùn)行。

進(jìn)一步地，所述上立柱的側(cè)面還設(shè)置有豎直齒條，所述滑板還固定安裝有豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接有豎直驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，所述豎直驅(qū)動(dòng)減速機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接有豎直驅(qū)動(dòng)齒輪，所述豎直驅(qū)動(dòng)齒輪與豎直齒條嚙合，從而通過豎直驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及豎直驅(qū)動(dòng)齒輪與豎直齒條之間的配合實(shí)現(xiàn)滑板的豎直移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述上立柱的兩端均設(shè)置有行程開關(guān)、軟限位機(jī)構(gòu)、機(jī)械限位機(jī)構(gòu)，并通過上述行程開關(guān)、軟限位機(jī)構(gòu)、機(jī)械限位機(jī)構(gòu)對(duì)滑板實(shí)行三級(jí)限位，以有效保證滑板安全運(yùn)行。