[實用新型]一種磁吸附爬壁機器人

有效

• 申請號: 202223550404.7
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN218949355U
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 張慶華;張定軍;龔奇;張輝
• 申請（專利權）人: 洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J5/00
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 寇冰

本實用新型公開了一種磁吸附爬壁機器人，包括機體，機體的兩相背側均設有側向固定板，側向固定板朝向機體的一側設有驅動電機，固定板遠離機體的一側設有兩個鏈輪，至少一個鏈輪連接有驅動電機，兩個鏈輪適配有履帶，履帶表面均勻分布有多個永磁體；兩個鏈輪之間設有用于對履帶的松緊度進行調節的履帶調整機構；本實用新型履帶調整機構由連接架以及調整輥組件構成，調整輥組件的彈簧始終處于被壓縮狀態，從而彈簧使滾輪與履帶始終抵觸，利用彈簧的彈力，始終使履帶處于適當的松緊度，解決履帶工作面與壁面接觸不良的問題，確保履帶上的永磁體與壁面接觸良好。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體為一種磁吸附爬壁機器人。

背景技術

磁吸附爬壁機器人按吸附功能分主要有磁足、磁輪、間隙吸附等方式。磁吸附方式爬壁機器人按移動功能分主要有磁足、輪式和履帶式。磁足式，能跨越比較復雜的障礙物，但是移動速度慢且機械結構和控制方式復雜；輪式移動速度快，控制相對靈活，但是在跨越障礙物時候容易脫離壁面，難以維持穩定的吸附力；履帶式，著地面積大，載重量大，但是不能適應復雜的表面，且不易轉向，履帶式磁吸附爬壁機器人的履帶松緊度要適中，如果履帶過松，會與鏈輪嚙合不良，也會導致永磁與壁面不能有效接觸，由于履帶與鏈輪嚙合傳動，現有的履帶通常帶有內齒，故履帶松緊結構一般設置在履帶與壁面的非接觸部位，當遇到障礙時，履帶與壁面的接觸部位仍接觸不良；

公開號為CN105835978A的一項專利公開了一種履帶式磁吸附爬壁機器人，包括扁平的車體，所述車體采用鋁合金制作成封閉性的腔體，內部裝有控制系統、永磁鐵和行走驅動系統，在車體側面還設置有履帶松緊調整裝置，用于對履帶的松緊度進行調節，所述履帶松緊調整裝置可采用張緊輪或靴式張緊器或其他張緊器的形式，其履帶為平履帶，履帶松緊調整裝置在履帶內側，履帶與壁面接觸的部位在遇到障礙物時會出現接觸不良問題。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種磁吸附爬壁機器人，利用彈簧的彈力，始終使履帶處于適當的松緊度，解決履帶工作面與壁面接觸不良的問題，確保履帶上的永磁體與壁面接觸良好，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種磁吸附爬壁機器人，包括機體，所述機體的兩相背側均設有側向固定板，側向固定板朝向機體的一側設有驅動電機，固定板遠離機體的一側設有兩個鏈輪，至少一個鏈輪連接有驅動電機，兩個鏈輪適配有履帶，履帶表面均勻分布有多個永磁體；兩個所述鏈輪之間設有用于對履帶的松緊度進行調節的履帶調整機構；

所述履帶調整機構包括連接架，連接架的兩端與兩個鏈輪對應轉動連接，連接架的上下部均設有與上下側的履帶內表面滾動接觸的調整輥組件。

優選的，所述鏈輪設有環槽，且環槽將鏈輪分為兩個對應的嚙合部一，履帶的內表面還有環狀導槽，且環狀導槽將履帶分為兩個對應的嚙合部二，嚙合部一與嚙合部二對應嚙合。

優選的，所述連接架的兩端均設有圓環，圓環通過軸承適配于環槽內。

優選的，所述調整輥組件包括輪架，輪架安裝有多個滾輪，滾輪適配于環狀導槽內，輪架與連接架對應的側面設有彈簧，連接架連接有導桿，導桿的桿身設有肩臺，彈簧與導桿套接并與肩臺抵觸。

優選的，所述調整輥組件對應位于連接架的中部，彈簧始終處于被壓縮狀態，彈簧頂推滾輪并使履帶漲緊。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：驅動電機驅動鏈輪旋轉，鏈輪帶動履帶動作，履帶帶動其上的永磁體同步動作，進而以實現磁吸附進行爬壁行走；履帶調整機構由連接架以及調整輥組件構成，調整輥組件的彈簧始終處于被壓縮狀態，從而彈簧使滾輪與履帶始終抵觸，利用彈簧的彈力，始終使履帶處于適當的松緊度，解決履帶工作面與壁面接觸不良的問題，確保履帶上的永磁體與壁面接觸良好，保證正常爬行。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；