[實用新型]一種立式上下料機械手

有效

• 申請號: 202223494894.3
• 申請日: 2022-12-27
• 公開（公告）號: CN219132349U
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 張永俊
• 申請（專利權）人: 蘇州海駿自動化機械有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 王熙文

本實用新型涉及一種立式上下料機械手，包括安裝座，安裝座包括矩形的底板，底板的中部固定有若干豎直的側立板,側立板的上端固定有連接板，底板的四角插接固定有四組豎向的吸盤組件，吸盤組件包括管狀的閥座，閥座的下端成型有豎向的插管，插管的下端插接固定在下氣管快接頭，下氣管快接頭的下端螺接固定有真空吸盤，所述閥座的上端伸出底板固定有管接頭，管接頭上螺接固定有上氣管快接頭；所述底板兩側的吸盤組件之間設有兩組左、右相對的夾爪組件。本機械手通用性好，基于吸盤結構能吸持物料，同時具有夾爪夾持機構，能對物料進行夾持，從而提升機上不需要更換機械手。

技術領域：

本實用新型涉及機械手的技術領域，更具體地說涉及一種立式上下料機械手。

背景技術：

目前一些提升機上設置有可以上、下移動的機械手，機械手在提升機的下端抓取物料，通過提升機移動到上端時，機械手再釋放物料，通過提升機的上下料，進而完成物料的提升；目前常規的的機械手為夾爪結構，上料主要時基于夾爪爪夾，而在夾持一些表面光滑的物料時，機械手夾持力度較大，會導致物料出現爪痕，而當力度較小時，物料容易從機械手上滑落脫離；從而對于表面光滑的物料，一般采用吸盤結構的機械手進行上、下料，但吸盤結構的機械手只適用于表面光滑的物料，當物料表面粗糙時，就失效了，所以提升機上需要更換不同類型的機械手，更換較為麻煩，需要一種通用性的機械手。

實用新型內容：

本實用新型的目的就是針對現有技術之不足，而提供了一種立式上下料機械手，其機械手通用性好，基于吸盤結構能吸持物料，同時具有夾爪夾持機構，能對物料進行夾持。

一種立式上下料機械手，包括安裝座，安裝座包括矩形的底板，底板的中部固定有若干豎直的側立板,側立板的上端固定有連接板，底板的四角插接固定有四組豎向的吸盤組件，吸盤組件包括管狀的閥座，閥座的下端成型有豎向的插管，插管的下端插接固定在下氣管快接頭，下氣管快接頭的下端螺接固定有真空吸盤，所述閥座的上端伸出底板固定有管接頭，管接頭上螺接固定有上氣管快接頭；所述底板兩側的吸盤組件之間設有兩組左、右相對的夾爪組件；

夾爪組件包括斜置的連桿，連桿的上端通過銷軸鉸接在鉸接座上，連桿的下端成型有夾桿，夾桿下端插套固定有球形的橡膠夾持頭；所述的連桿上成型有斜置的導向槽，導向槽內插接有導向柱，所述的閥座上插套固定有驅動套，驅動套的外壁上成型有連接臂，導向柱的兩端插接固定在驅動套的連接臂上；

所述閥座內插接有倒置T型的閥芯，閥芯的上端插接在密封環套，閥芯的下端抵靠在限位環，限位環和密封環套均固定在閥座的內壁上；所述閥芯下端面的中部成型有豎向的抽氣孔，閥芯中部的外壁上成型有若干與抽氣孔相連通的通氣孔；所述閥芯由上部的芯體和下部的端座組成，閥芯的芯體上插套有復位彈簧，復位彈簧的下端壓靠在閥芯的端座上，復位彈簧的上端壓靠在密封環套上；所述驅動套內側的閥座側壁上成型有豎向的限位槽，驅動套上插接固定有撥動桿，撥動桿穿過限位槽抵靠在閥芯下部端座的上端面上。

優選的，所述的吸盤組件分布在連接板的兩側，連接板上成型有若干安裝孔。

優選的，所述安裝座左、右兩側吸盤組件之間的橫向間距大于安裝座前、后側兩側吸盤組件之間的縱向間距。

優選的，所述連桿上端至相鄰的閥座的中心距小于連桿下端至相鄰的閥座的中心距。

優選的，所述吸盤組件與底板之間的固接方式為：閥座的上端插設在底板上，閥座上端的外壁上成型有螺紋并螺接有兩個螺母，兩個螺母分別壓靠在底板的上、下端面上。

優選的，所述夾爪組件上驅動套內壁的直徑大于閥座外壁的直徑，驅動套下端至閥座上限位槽下端的距離大于限位槽的長度；所述驅動套上、下端的內壁上插接固定有密封圈，密封圈壓靠在閥座的外壁上。

優選的，所述密封環套的內壁上插接固定有密封環，密封環壓靠在閥芯上部芯體的外壁上，閥芯上端至通氣孔的距離小于密封環套的上端面至閥座上端的距離。

本實用新型的有益效果在于：