[實(shí)用新型]一種搭載多向行駛搬運(yùn)器的子母停車機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202223464741.4
• 申請(qǐng)日: 2022-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN219081164U
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喻銳;張獻(xiàn)軍;楊文華;李元勇;楊鑄;衛(wèi)津民;易黃懿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): E04H6/18
• 分類號(hào): E04H6/18;E04H6/24;E04H6/42
• 代理公司: 昆明今威專利商標(biāo)代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種搭載多向行駛搬運(yùn)器的子母停車機(jī)器人，包括：母車和多臺(tái)多向搬運(yùn)器子車，母車包括：底盤、行走裝置、升降機(jī)構(gòu)及升降平臺(tái)，升降機(jī)構(gòu)設(shè)于母車的底盤上，用于升降升降平臺(tái)；升降平臺(tái)設(shè)于升降機(jī)構(gòu)上，用于停放多向搬運(yùn)器子車；升降平臺(tái)為側(cè)面開(kāi)口平臺(tái)或四周無(wú)遮擋的全平臺(tái)，其中，側(cè)面開(kāi)口平臺(tái)設(shè)有多個(gè)用于供多向搬運(yùn)器子車進(jìn)出的開(kāi)口，升降平臺(tái)和停車層上設(shè)有對(duì)接導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，對(duì)接導(dǎo)向機(jī)構(gòu)用于導(dǎo)引多向搬運(yùn)器子車進(jìn)出升降平臺(tái)；該子母停車機(jī)器人采用母車搭載多方向移動(dòng)的搬運(yùn)器子車的方式，可從停車層的多個(gè)方向進(jìn)行車輛存取，實(shí)現(xiàn)了立體停車庫(kù)的高效密集存儲(chǔ)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及有自動(dòng)化停車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種搭載多向行駛搬運(yùn)器的子母停車機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，子母車形式的停車機(jī)器人，采用把機(jī)械式停車庫(kù)縱向汽車搬運(yùn)器作為子車移植到了停車機(jī)器人領(lǐng)域，由于縱向汽車搬運(yùn)器只能實(shí)現(xiàn)兩向搬運(yùn)，存取汽車時(shí)只能實(shí)現(xiàn)先入先出或后入先出，隊(duì)列式順序或逆序取車，目標(biāo)汽車處在隊(duì)列中間位置時(shí)搬運(yùn)效率低甚至無(wú)法搬運(yùn)，難以在貨架上實(shí)現(xiàn)汽車的密集存儲(chǔ)。

在中國(guó)專利申請(qǐng)CN111140058A中公開(kāi)了一種運(yùn)輸子母車，該子母車由于只能采用縱向存取汽車的方式，必須在各個(gè)存取站臺(tái)或貨架之間留出至少汽車長(zhǎng)度的空間才能滿足停車機(jī)器人自身運(yùn)行和裝卸汽車的需要，占用場(chǎng)地面積大。有效停車場(chǎng)地面積小、貨架布局難度大、空間利用率不高、停車位少，存取效率低等問(wèn)題普遍存在于現(xiàn)有子母停車機(jī)器人系統(tǒng)中，不適宜發(fā)揮立體停車庫(kù)的密集存儲(chǔ)優(yōu)勢(shì)。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，發(fā)明人提供了一種搭載多向行駛搬運(yùn)器的子母停車機(jī)器人，子車采用簡(jiǎn)單可靠的導(dǎo)軌式導(dǎo)向設(shè)計(jì)，可以使多向搬運(yùn)器沿預(yù)設(shè)導(dǎo)軌多個(gè)方向行駛，可在空載時(shí)在車輛下方快速穿梭，既避免了多臺(tái)搬運(yùn)器運(yùn)行時(shí)的交通堵塞問(wèn)題，又能夠有效提高停車效率。母車采用帶升降裝置的軌道式四向穿梭車或自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)或移動(dòng)機(jī)器人，布置軌道或規(guī)劃路徑可從多個(gè)方向?qū)油＼噹?kù)，配合停車庫(kù)的設(shè)計(jì)，可從停車庫(kù)的多個(gè)方向進(jìn)行車輛存取，實(shí)現(xiàn)了立體停車庫(kù)的高效密集存儲(chǔ)。

本實(shí)用新型中，為了便于理解，將車輛或多向搬運(yùn)器子車長(zhǎng)度方向定義為縱向，寬度方向定義為橫向，縱向凹槽導(dǎo)軌和橫向凹槽導(dǎo)軌的定義隨車輛或多向搬運(yùn)器子車的方向而改變。實(shí)際工程應(yīng)用中，可先定義全局坐標(biāo)系再定義縱、橫方向。平面指可承載多向搬運(yùn)器子車運(yùn)行的平面，平面高度不限于地平面，可以是平臺(tái)、樓層等結(jié)構(gòu)的地坪、地板等。

本實(shí)用新型提供了一種搭載多向行駛搬運(yùn)器的子母停車機(jī)器人，包括：母車和多臺(tái)多向搬運(yùn)器子車，多向搬運(yùn)器子車進(jìn)入母車后，由母車運(yùn)載到目標(biāo)停車層下方，再由母車升降多向搬運(yùn)器子車，以使得多向搬運(yùn)器子車進(jìn)入不同層的停車層裝卸車輛；所述母車包括：

底盤；

行走裝置，設(shè)于所述底盤上，用于驅(qū)動(dòng)母車行駛；

升降機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述底盤上，設(shè)于所述行走裝置上，用于升降多向搬運(yùn)器子車；

升降平臺(tái)，設(shè)于升降機(jī)構(gòu)上，用于停放多向搬運(yùn)器子車；所述升降平臺(tái)為側(cè)面開(kāi)口平臺(tái)或四周無(wú)遮擋的全平臺(tái)，其中，側(cè)面開(kāi)口平臺(tái)設(shè)有多個(gè)用于供多向搬運(yùn)器子車進(jìn)出的開(kāi)口，所述升降平臺(tái)和停車層上設(shè)有對(duì)接導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述對(duì)接導(dǎo)向機(jī)構(gòu)用于導(dǎo)引多向搬運(yùn)器子車進(jìn)出升降平臺(tái)；

所述多向搬運(yùn)器子車上設(shè)有由多個(gè)導(dǎo)向件構(gòu)成的導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向件用于與內(nèi)嵌于停車庫(kù)平面內(nèi)的凹槽運(yùn)行導(dǎo)軌相配合，導(dǎo)引所述多向行駛搬運(yùn)器子車沿凹槽運(yùn)行導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述多向搬運(yùn)器子車的車體為長(zhǎng)車體、短車體和伸縮車體中的任意一種。

進(jìn)一步地，所述多向搬運(yùn)器子車的車體高度小于其行駛路線上車輛的離地間隙或行駛路線上機(jī)械結(jié)構(gòu)的離地間隙，所述的多向行駛搬運(yùn)器子車可在行駛路線上的車輛或機(jī)械結(jié)構(gòu)之下，四向或多向穿梭行駛。