[實用新型]一種搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人

有效

• 申請號: 202223464741.4
• 申請日: 2022-12-24
• 公開（公告）號: CN219081164U
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 喻銳;張獻軍;楊文華;李元勇;楊鑄;衛津民;易黃懿
• 申請（專利權）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/24;E04H6/42
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

1.一種搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，包括：母車和多臺多向搬運器子車，多向搬運器子車進入母車后，由母車運載到目標停車層下方，再由母車升降多向搬運器子車，以使得多向搬運器子車進入不同層的停車層裝卸車輛，其特征在于：

所述母車包括：

底盤；

行走裝置，設于所述底盤上，用于驅動母車行駛；

升降機構，設于所述底盤上，用于升降多向搬運器子車；

升降平臺，設于升降機構上，用于停放多向搬運器子車；所述升降平臺為側面開口平臺或四周無遮擋的全平臺，其中，側面開口平臺設有多個用于供多向搬運器子車進出的開口，所述升降平臺和停車層上設有對接導向機構，所述對接導向機構用于導引多向搬運器子車進出升降平臺；

所述多向搬運器子車上設有由多個導向件構成的導向組件，所述導向件用于與內嵌于停車庫平面內的凹槽運行導軌相配合，導引所述多向行駛搬運器子車沿凹槽運行導軌運動。

2.如權利要求1所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，所述多向搬運器子車的車體為長車體、短車體和伸縮車體中的任意一種。

3.如權利要求1所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，所述多向搬運器子車的車體高度小于其行駛路線上車輛的離地間隙或行駛路線上機械結構的離地間隙，所述的多向行駛搬運器子車可在行駛路線上的車輛或機械結構之下，四向或多向穿梭行駛。

4.如權利要求1所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，所述對接導向機構為內嵌于升降平臺且與凹槽運行導軌相同的對接凹槽導軌，或為布置在升降平臺和停車層對接位置上的導航參照物；

其中，所述對接凹槽導軌與凹槽運行導軌對接后，所述導向組件與對接凹槽導軌/凹槽運行導軌相配合，導引多向搬運器子車進出升降平臺；

所述多向搬運器子車上設有檢測導航參照物的導引傳感器，所述升降平臺和停車層對接位置上的導航參照物對接后，所述導引傳感器用于導引多向搬運器子車進出升降平臺，以及使所述導向組件與凹槽運行導軌準確對接。

5.如權利要求4所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，所述對接導向機構為對接凹槽導軌時，當搬運器由一個方向進入升降平臺，需從另一個方向駛出升降平臺時，導向件在對接凹槽導軌的交叉處由進入方向轉換為駛出方向。

6.如權利要求1所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，

所述導向件固定式安裝于多向搬運器子車上；或者

所述導向件安裝于收放裝置上，構成可收放導向件，放下導向件處于低位伸入運行導軌的凹槽導軌內或收起導向件處于高位移出運行導軌的凹槽導軌。

7.如權利要求6所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，所述導向組件中數個可收放導向件安裝在滑塊組件上，滑塊組件安裝在可到達各個導向件位置的驅動機構或導軌上；

當多向搬運器子車由一個方向進行換向時，收起導向件處于高位移出運行導軌，滑塊組件帶動可收放導向件分別移動到對應另一個方向運行導軌的位置，放下導向件處于低位伸入運行導軌內，繼續為多向搬運器子車提供導向，實現多向搬運器子車從一個方向到另一個方向的換向。

8.如權利要求1所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，所述升降機構為：單桅柱升降機構、剪叉式升降機構、固定立柱升降機構中的任意一種；或者

剪叉式升降機構與單桅柱升降機構/固定立柱升降機構形成的復合升降機構。

9.如權利要求8所述的搭載多向行駛搬運器的子母停車機器人，其特征在于，所述單桅柱升降機構包括：

單桅柱，位于母車的底盤四角；

所述單桅柱與升降平臺連接；或者

所述單桅柱通過滑輪和鏈條/吊索與升降平臺連接；或者

所述單桅柱配置成伸縮臂，所述伸縮臂與升降平臺連接；或者

所述單桅柱配置成伸縮臂，底盤上的收卷裝置通過滑輪和鏈條/吊索與升降平臺連接。