[實用新型]仿生六足蟹型機器人

有效

• 申請號: 202223385741.5
• 申請日: 2022-12-16
• 公開（公告）號: CN218751113U
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 王凱;單世杰;王雪飏;賈尚賢
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 曾慶喜

本實用新型公開了仿生六足蟹型機器人，包括仿蟹身殼體，仿蟹身殼體兩側對稱設置有多條運動支撐足，運動支撐足設置有兩級關節，位于仿蟹身殼體頭部和尾部兩側的運動支撐足末端設置有足部末端擋塊，足部末端擋塊在抬升足末端可收起和放下。本實用新型能夠在使用者的遠程遙控下在較為崎嶇陡峭的地面完成一系列運動動作，靈活度高。

技術領域

本實用新型屬于小型探測機器人技術領域，涉及仿生六足蟹型機器人。

背景技術

在軍事運輸及救援、核工業、航空航天等領域，存在著一定數量的需要對未知環境進行探測的場景。現有的輪式機器人或履帶式機器人，在惡劣環境下移動效率較低，影響工作效率，對不同路面環境的適應度較差，而多足機器人則能靈活的適應不同的路面情況，因此研究開發出更好的多足機器人非常必要。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供仿生六足蟹型機器人，能夠在使用者的遠程遙控下在較為崎嶇陡峭的地面完成一系列運動動作，靈活度高。

本實用新型所采用的技術方案是，仿生六足蟹型機器人，包括仿蟹身殼體，仿蟹身殼體兩側對稱設置有多條運動支撐足，運動支撐足設置有兩級關節，位于仿蟹身殼體頭部和尾部兩側的運動支撐足末端設置有足部末端擋塊，足部末端擋塊在抬升足末端可收起和放下。

本實用新型的特點還在于，

身殼體每側設置有三條運動支撐足。

運動支撐足包括一級關節和二級關節，一級關節包括一級關節驅動舵機Y和T型架，一級關節驅動舵機Y的輸出軸與仿蟹身殼體活動連接，一級關節驅動舵機Y的舵機機殼可繞一級關節驅動舵機Y輸出軸軸心進行轉動，一級關節驅動舵機Y的機殼與T型架固定連接，二級關節包括設置在T型架末端的二級關節驅動舵機X，二級關節驅動舵機X連接有連桿機構，二級關節驅動舵機X的輸出軸所在方向與一級關節驅動舵機Y的輸出軸所在方向垂直。

連桿機構包括分別連接在二級關節驅動舵機X兩輸出端且平行設置的前主動曲柄和后主動曲柄，前主動曲柄和后主動曲柄均可繞二級關節驅動舵機X輸出軸軸心進行轉動，前主動曲柄和后主動曲柄之間固定連接有金屬軸，金屬軸分別與前主動曲柄和后主動曲柄垂直，還包括設置在前主動曲柄內側的從動曲柄，從動曲柄一端與T型架鉸接，另一端鉸接有足部末端長支撐桿，足部末端長支撐桿與金屬軸垂直設置，且金屬軸穿過足部末端長支撐桿，金屬軸中部設置有足部末端短支撐桿，足部末端短支撐桿與足部末端長支撐桿平行，且足部末端短支撐桿頂端被金屬軸穿過，足部末端短支撐桿末端與足部末端長支撐桿平齊。

足部末端擋塊設置在足部末端短支撐桿與足部末端長支撐桿的末端外側。

足部末端短支撐桿與足部末端長支撐桿之間末端處設置有足部末端橡膠減震塊。

足部末端短支撐桿與足部末端長支撐桿之間固定有六角實銅柱，六角實銅柱分別與足部末端短支撐桿、足部末端長支撐桿垂直。

二級關節驅動舵機X為雙輸出軸舵機，二級關節驅動舵機X的輸出軸輸出端均設置有軸端連接塊X，前主動曲柄和后主動曲柄均通過螺釘與軸端連接塊X連接。

仿蟹身殼體包括上下固定連接的上固定架和下固定架，上固定架和下固定架平行設置。

一級關節驅動舵機Y為雙輸出軸舵機，一級關節驅動舵機Y的輸出軸輸出端均設置有軸端連接塊Y，兩軸端連接塊Y均通過沉頭螺栓b、軸帽b分別與上固定架、下固定架連接。

本實用新型的有益效果是：

1)本實用新型的仿生六足蟹型機器人結構簡單，穩定可靠，每個運動支撐足均設置有兩個關節，動作自由度較高。

2)本實用新型的仿生六足蟹型機器人，通過仿照螞蟻等六足昆蟲的三角步態，應用12臺舵機嚴格控制整個機器人的進退運動與轉向運動，保證在工作時每個運動支撐足的抬升和下落過程平穩準確。