[實用新型]仿生六足蟹型機器人

有效

• 申請號: 202223385741.5
• 申請日: 2022-12-16
• 公開（公告）號: CN218751113U
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 王凱;單世杰;王雪飏;賈尚賢
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 曾慶喜

1.仿生六足蟹型機器人，其特征在于，包括仿蟹身殼體，所述仿蟹身殼體兩側對稱設置有多條運動支撐足，所述運動支撐足設置有兩級關節，位于所述仿蟹身殼體頭部和尾部兩側的運動支撐足末端設置有足部末端擋塊(14)，所述足部末端擋塊(14)在抬升足末端可收起和放下。

2.根據權利要求1所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述身殼體每側設置有三條運動支撐足。

3.根據權利要求1所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述運動支撐足包括一級關節和二級關節，所述一級關節包括一級關節驅動舵機Y(33)和T型架(11)，所述一級關節驅動舵機Y(33)的輸出軸與仿蟹身殼體活動連接，所述一級關節驅動舵機Y(33)的舵機機殼可繞一級關節驅動舵機Y(33)輸出軸軸心進行轉動，所述一級關節驅動舵機Y(33)的機殼與T型架(11)固定連接，所述二級關節包括設置在T型架(11)末端的二級關節驅動舵機X(9)，所述二級關節驅動舵機X(9)連接有連桿機構，所述二級關節驅動舵機X(9)的輸出軸所在方向與一級關節驅動舵機Y(33)的輸出軸所在方向垂直。

4.根據權利要求3所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述連桿機構包括分別連接在二級關節驅動舵機X(9)兩輸出端且平行設置的前主動曲柄(6)和后主動曲柄(5)，所述前主動曲柄(6)和后主動曲柄(5)均可繞二級關節驅動舵機X(9)輸出軸軸心進行轉動，所述前主動曲柄(6)和后主動曲柄(5)之間固定連接有金屬軸(15)，所述金屬軸(15)分別與前主動曲柄(6)和后主動曲柄(5)垂直，還包括設置在前主動曲柄(6)內側的從動曲柄(12)，所述從動曲柄(12)一端與T型架(11)鉸接，另一端鉸接有足部末端長支撐桿(10)，所述足部末端長支撐桿(10)與金屬軸(15)垂直設置，且金屬軸(15)穿過足部末端長支撐桿(10)，所述金屬軸(15)中部設置有足部末端短支撐桿(13)，所述足部末端短支撐桿(13)與足部末端長支撐桿(10)平行，且足部末端短支撐桿(13)頂端被金屬軸穿過，所述足部末端短支撐桿(13)末端與足部末端長支撐桿(10)平齊。

5.根據權利要求4所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述足部末端擋塊(14)設置在足部末端短支撐桿(13)與足部末端長支撐桿(10)的末端外側。

6.根據權利要求4所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述足部末端短支撐桿(13)與足部末端長支撐桿(10)之間末端處設置有足部末端橡膠減震塊(32)。

7.根據權利要求4所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述足部末端短支撐桿(13)與足部末端長支撐桿(10)之間固定有六角實銅柱(24)，所述六角實銅柱(24)分別與足部末端短支撐桿(13)、足部末端長支撐桿(10)垂直。

8.根據權利要求4所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述二級關節驅動舵機X(9)為雙輸出軸舵機，所述二級關節驅動舵機X(9)的輸出軸輸出端均設置有軸端連接塊X(29)，所述前主動曲柄(6)和后主動曲柄(5)均通過螺釘與軸端連接塊X(29)連接。

9.根據權利要求4所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述仿蟹身殼體包括上下固定連接的上固定架(2)和下固定架(1)，所述上固定架(2)和下固定架(1)平行設置。

10.根據權利要求9所述的仿生六足蟹型機器人，其特征在于，所述一級關節驅動舵機Y(33)為雙輸出軸舵機，所述一級關節驅動舵機Y(33)的輸出軸輸出端均設置有軸端連接塊Y(30)，兩軸端連接塊Y(30)均通過沉頭螺栓b(39)、軸帽b(38)分別與上固定架(2)、下固定架(1)連接。