[實用新型]外骨骼長度調節機構及外骨骼機器人

有效

• 申請號: 202223341554.7
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN219095123U
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 魏家鑫;李明會;于桂洋;胡慧慧;李清;方小偉
• 申請（專利權）人: 科大訊飛（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 楊偉東

本實用新型提供一種外骨骼長度調節機構及外骨骼機器人，涉及醫療器械領域。外骨骼長度調節機構包括：調節桿、導向桿及調節螺母。調節桿的一端用于連接第一關節，調節桿的另一端可滑動插設在導向桿內。調節螺母的一端與調節桿螺紋連接，調節螺母的另一端與導向桿的第一端可轉動連接，導向桿的第二端用于連接第二關節。通過旋轉調節螺母，使插設在導向桿內的調節桿相對于導向桿做伸縮運動，從而調整導向桿和調節桿的整體長度，達到了快速、便捷地調節外骨骼機器人長度的效果。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，尤其涉及一種外骨骼長度調節機構及外骨骼機器人。

背景技術

隨著科技的高速發展，有關機器人的技術越來越成熟，機器人也得到各領域的廣泛應用。醫療行業會使用各種醫療器械，其中助行器械或康復器械尤為突出，患有中風、偏癱或肢體損傷的患者會無法正常走路或擺動手臂，如要恢復就需要做康復訓練，外骨骼機器人能有效幫助患者進行康復訓練。

外骨骼機器人是穿戴在患者肢體上的一種助行器械，它能夠為患者負重，在患者行動時外骨骼機器人能夠同步運動，以此來幫助患者恢復身體。由于不同患者的臂長或腿長不相同，因此外骨骼機器人具有長度調節功能。目前的外骨骼機器人調節長度比較繁瑣，無法快速地進行長度調節和固定。

實用新型內容

本實用新型提供一種外骨骼長度調節機構及外骨骼機器人，用以解決現有技術中外骨骼機器人無法快速調節長度及固定的缺陷。

本實用新型提供一種外骨骼長度調節機構，包括：調節桿、導向桿及調節螺母，所述調節桿的一端用于連接第一關節，所述調節桿的另一端可滑動插設在所述導向桿內；所述調節螺母的一端與所述調節桿螺紋連接，所述調節螺母的另一端與所述導向桿的第一端可轉動連接，所述導向桿的第二端用于連接第二關節，在調節螺母的旋轉調節下，所述調節桿相對所述導向桿伸縮運動。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，所述導向桿和所述調節桿中的一個設有導向塊，另一個設有導向槽，所述導向塊與所述導向槽可滑動配合。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，所述調節桿的相對兩側分別設置有所述導向槽。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，在所述導向桿上設有所述導向塊的情況下，所述導向桿上固定套設有導向件，所述導向桿上設有安裝孔，所述導向塊凸設于所述導向件的內壁并穿過所述安裝孔收容在所述導向槽內。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，還包括軸承，所述導向桿的第一端插接固定于所述軸承的內圈，所述調節螺母與所述軸承的外圈固定連接。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，所述軸承的相對兩側均設有固定擋圈。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，還包括鎖緊銷，所述調節桿和所述導向桿中的一個上設有多個鎖緊孔，另一個設有通孔，所述鎖緊銷插接于所述通孔和其中一個所述鎖緊孔以鎖緊所述導向桿和所述調節桿。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，所述鎖緊銷包括銷軸及彈性卡箍，所述彈性卡箍抱設于所述導向桿，所述銷軸安裝于所述彈性卡箍的內壁，所述銷軸插設于所述通孔和其中一個所述鎖緊孔。

根據本實用新型提供的一種外骨骼長度調節機構，所述鎖緊銷還包括拉環，所述拉環安裝于所述彈性卡箍的外壁。

本實用新型還提供一種外骨骼機器人，包括如上所述的外骨骼長度調節機構。

本實用新型提供的外骨骼長度調節機構及外骨骼機器人，調節螺母與導向桿可轉動連接，并與調節桿螺紋連接，通過旋轉調節螺母，使插設在導向桿內的調節桿相對于導向桿做伸縮運動，從而調整導向桿和調節桿的整體長度，達到了快速、便捷地調節外骨骼機器人長度的效果。

附圖說明