[實用新型]一種基于SCARA機械臂的柔性機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202223315760.0
• 申請日: 2022-12-12
• 公開（公告）號: CN218659104U
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設計）人: 李長勇;秦鵬博;楊語錄
• 申請（專利權）人: 新疆大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J9/04;B25J15/00;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于SCARA機械臂的柔性機械手，其主要包括SCARA機械臂（1）、柔性機械臂（2）、末端剪切機械手（3），其特征在于：柔性機械臂（2）通過螺栓直接安裝于齒條（14）上，末端剪切機械手（3）通過螺栓安裝在柔性機械臂（2）的末端關節(jié)處。

2.根據權利要求1所述的一種基于SCARA機械臂的柔性機械手，其特征在于該SCARA機械臂（1）部分主要包括安裝底盤（4）、轉臺（5）、旋轉柱（6）、SCARA大臂（7）、小臂驅動電機（8）、小臂驅動箱體（9）、推力球軸承（10）、小臂（11）、小臂延長桿（12）、齒條驅動電機（13）、齒條（14）、齒條驅動箱體（15），其特征在于：SCARA大臂（7）通過螺栓連接于旋轉柱（6）上，另一端通過螺栓連接小臂（11），小臂延長桿（12）則通過螺栓連接小臂（11）和齒條驅動箱體（15），齒條驅動箱體（15）內部主要包括齒輪1（33）、齒輪2（34）、滾軸（35）、固定座（36）、齒條（14），齒條驅動電機（13）驅動齒輪1（33）轉動，通過齒輪2（34）將動力傳輸給齒條（14），通過兩對滾軸（35）和兩對固定座（36）將齒條（14）固定；SCARA大臂（7）和小臂延長桿（12）為可替換零件，可通過替換不同尺寸的臂長實現機械臂的尺寸調整。

3.根據權利要求1所述的一種基于SCARA機械臂的柔性機械手，其特征在于該柔性機械臂（2）部分主要包括5個x軸軸向驅動模塊（16）和5個y軸軸向驅動模塊（17），每個驅動模塊包含一個小U形支架（18）、驅動電機（19）、驅動盤（20）、大U形支架（21）、負載盤（22），其特征在于：每個x軸軸向驅動模塊（16）和y軸軸向驅動模塊（17）為一組，形成一個兩自由度關節(jié)，每個驅動模塊與其他驅動模塊部分直接通過大U形支架（21）和小U形支架（18）上的孔位連接，同樣兩兩關節(jié)之間也通過大U形支架（21）和小U形支架（18）上的孔位連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于SCARA機械臂的柔性機械手，其特征在于該末端剪切機械手（3）部分主要包括剪切底座（23）、機械爪柄（24），單軸連桿（25）、壓合塊（26）、刀具支座（27），刀片（28），雙軸連桿（29）、連桿限位塊（30）、復位彈簧（31）、拉線（32）、拉線驅動電機（37），其特征在于：拉線驅動電機（37）帶動拉線（32）使壓合塊（26）和刀具支座（27）相互配合夾取，同時刀片切斷葡萄果蒂，雙軸連桿（29）與單軸連桿（25）安裝在連桿限位塊（30）上，限位塊下方的軸安裝彈簧，實現末端剪切機械手（3）的復位。