[實用新型]一種基于SCARA機械臂的柔性機械手

有效

• 申請號: 202223315760.0
• 申請日: 2022-12-12
• 公開（公告）號: CN218659104U
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 李長勇;秦鵬博;楊語錄
• 申請（專利權）人: 新疆大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J9/04;B25J15/00;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開一種基于SCARA機械臂的柔性機械手，包括一個SCARA機械臂、一根柔性機械臂以及一個繩驅式柔性末端執行器；其中末端執行器分為兩個部分，一部分用于提取葡萄，以保證葡萄的完整性，另一部分則為剪切裝置，用于葡萄果梗的剪切。

技術領域

本實用新型涉及農業機器人領域，屬于一種適用于農業葡萄采摘的多功能復合型機器人。

背景技術

我國目前的葡萄種植面積整體呈上升趨勢，并且隨著農業技術的迅速發展，近年來我國的葡萄產量呈逐年上漲趨勢，然而我國的葡萄采收多是人工收獲，這就帶來了大量的勞工成本，也增加了葡萄的成本，提高了葡萄的價格；因此，傳統的人工采收葡萄不易獲得較好的農業利潤，也會較大的阻礙葡萄產業發展的腳步。

發明內容

為了解決農業葡萄采收人工成本較高的問題，本實用新型專利提供一種可用于復雜收獲環境的采摘機械臂，它具有功能多樣化，結構簡單，采收成本低等特點，在葡萄枝葉的避障以及靈活性方面有很好表現；為解決上述的技術問題，本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種基于SCARA機械臂的柔性葡萄剪切機械手，包括SCARA機械臂（1）,柔性機械臂（2）和末端剪切機械手（3）；SCARA機械臂（1）主要由安裝底盤（4）、轉臺（5）、旋轉柱（6）、SCARA大臂（7）、小臂驅動電機（8）、小臂驅動箱體（9）、推力球軸承（10）、小臂（11）、小臂延長桿（12）、齒條驅動電機（13）、齒條（14）、齒條驅動箱體（15）；安裝底盤（4）用于對機械臂的安裝固定，保證機械臂的穩定性，安裝底盤（4）內裝有電機，用于驅動旋轉柱（6），SCARA大臂（7）圓形端通過法蘭與旋轉柱（6）連接，另一端通過兩排螺栓與小臂驅動箱體（9）連接；小臂（11）與小臂驅動箱體（9）之間有推力球軸承（10），小臂（11）與齒條驅動箱體（15）通過小臂延長桿（12）連接，齒條（14）穿過齒條驅動箱體（15）與其內部齒輪嚙合。柔性機械臂（2），由x軸軸向驅動模塊（16）和y軸軸向驅動模塊（17）組成的模塊疊加組成，其中小U形支架（18）相對驅動電機（19）靜止，大U形支架（21）相對驅動電機（19）運動，每兩個機械臂模塊安裝都是大U形支架（21）與小U形支架（18）直接用螺栓連接切夾角成90°；末端執行器有一個剪切底座（23），兩邊各安裝一個機械爪柄（24），機械爪柄（24）中間隔安裝一個單軸連桿（25）和一個雙軸連桿（29），兩連桿互相配合；壓合塊（26）的作用是與刀具支座（27）相互配合，用于夾取葡萄根蒂，刀片（28）采用可替換式的，刀片與壓合塊（26）上的凹槽相配合，用于剪切葡萄根蒂。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構圖。

圖2是本實用新型的SCARA機械臂。

圖3是本實用新型的柔性機械臂組件圖。

圖4是本實用新型的柔性機械臂關節組件圖。

圖5是本實用新型的末端執行器組件圖。

圖6是本實用新型的齒條驅動箱體剖視圖。

圖中：

1.SCARA機械臂 2.柔性機械臂 3.末端剪切機械手 4.安裝底盤 5.轉臺 6.旋轉柱 7.SCARA大臂 8.小臂驅動電機 9.小臂驅動箱體 10.推力球軸承 11.小臂 12.小臂延長桿 13.齒條驅動電機 14.齒條 15.齒條驅動箱體 16.x軸軸向驅動模塊 17.y軸軸向驅動模塊 18.小U形支架 19.驅動電機 20.驅動盤 21.大U形支架 22.負載盤 23.剪切底座24.機械爪柄 25.單軸連桿 26.壓合塊 27.刀具支座 28.刀片 29.雙軸連桿 30.連桿限位塊 31.復位彈簧32.拉線 33.齒輪1 34.齒輪2 35.滾軸 36.固定座 37.拉線驅動電機。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施對本實用新型進一步說明，以使本領域的技術人員可以更好地理解本實用新型并能予以實施，但所舉實施例不作為對本實用新型的限定。