[實用新型]激光雷達標靶組件

有效

• 申請號: 202223278255.3
• 申請日: 2022-12-07
• 公開（公告）號: CN219285410U
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 張明達
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/931
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

本申請提供一種激光雷達標靶組件，用于車輛的激光雷達標定，標靶組件包括遠離車輛依次排布的第一排標靶、第二排標靶和第三排標靶；第一排標靶包括關于豎直參考平面對稱設置的第一靶板和第二靶板，第一靶板和第二靶板的法線相交于車輛所在的一側；第二排標靶包括第三靶板，第三靶板位于第一靶板和第二靶板之間；第三排標靶包括關于豎直參考平面對稱設置的第四靶板和第五靶板，第四靶板和第五靶板的法線相交于車輛所在的一側；第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板上均設置有多個標定點。本申請提供的激光雷達標靶組件包括多排靶板，標定點數量多，且所有的標定點均位于激光雷達的視場范圍內，滿足了激光雷達的標定精度要求。

技術領域

本申請涉及激光雷達技術領域，具體涉及一種激光雷達標靶組件。

背景技術

自動駕駛目前是全球熱門的研究領域。自動駕駛車輛依賴各個傳感器，包括攝像頭(camera)、激光雷達(lidar)和毫米波雷達等。在這些車載傳感器中，激光雷達扮演著不可缺少的角色。激光雷達的工作原理是向目標發射探測信號(激光束)，然后將接收到的從目標反射回來的信號(目標回波)與發射信號進行比較，作適當處理后，就可獲得目標的有關信息，如目標距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數，從而對目標進行探測、跟蹤和識別。

在實際應用中，激光雷達在使用或出廠之前需要進行標定。針對激光雷達標定的問題，相關技術提供了一種基于標定板的標定方法，然而，該標定板由于標定點獲取準確度低、標定點少，容易導致標定結果不準確，無法滿足自動駕駛算法高精度計算的準確性。

實用新型內容

本申請的目的在于提出一種激光雷達標靶組件，以解決或者改善上述問題。本申請通過以下技術方案來實現上述目的。

本申請實施例提供了一種激光雷達標靶組件，用于車輛的激光雷達標定，激光雷達設于車輛，且標定時朝向標靶組件，標靶組件包括遠離車輛依次排布的第一排標靶、第二排標靶和第三排標靶；第一排標靶包括關于豎直參考平面對稱設置的第一靶板和第二靶板，第一靶板和第二靶板的法線相交，且交點位于車輛所在的一側；第二排標靶包括第三靶板，第三靶板位于第一靶板和第二靶板之間；第三排標靶包括關于豎直參考平面對稱設置的第四靶板和第五靶板，第四靶板和第五靶板的法線相交，且交點位于車輛所在的一側；第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板上均設置有多個標定點。

本申請實施例提供的激光雷達標靶組件，通過布置第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板，在激光雷達的視場范圍內分布廣；第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板上均設置有多個標定點，標定點數量多，且第一靶板和第二靶板的法線相交于車輛所在的一側，第四靶板和第五靶板的法線相交于車輛所在的一側，也即第一靶板、第二靶板、第四靶板和第五靶板均朝向激光雷達旋轉一定角度，確保了所有標定點均位于激光雷達的視場范圍內，從而可滿足激光雷達的標定精度要求。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請實施例提供的標靶組件和車輛在俯視視角下的分布示意圖。

圖2為圖1所示的標靶組件中第一靶板的結構示意圖。

圖3為圖1所示的標靶組件中第三靶板的結構示意圖。

圖4為圖1所示的標靶組件中第四靶板的結構示意圖。

圖5為本申請實施例提供的標靶組件和車輛在側視視角下的分布示意圖。

圖6為本申請實施例提供的標靶組件中第一排標靶和車輛在側視視角下的分布示意圖。

圖7為本申請實施例提供的標靶組件中第三排標靶和車輛在側視視角下的分布示意圖。