[實用新型]用于骨科術后康復機器人的可調節末端輔具裝置

有效

• 申請號: 202223273221.5
• 申請日: 2022-12-07
• 公開（公告）號: CN219148349U
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 張哲文;鄭建;劉珅;王偉;謝文杰;朱琪
• 申請（專利權）人: 上海伽互醫療科技有限公司;上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

本實用新型公開了一種用于骨科術后康復機器人的可調節末端輔具裝置，包括調節裝置、懸臂裝置、扶手裝置，調節裝置的兩端分別通過懸臂裝置與扶手裝置的兩端連接；調節裝置包括末端接口，末端接口覆蓋在上蓋板上，上蓋板與托盤固定連接，托盤內設有齒輪，齒輪相對兩側分別與設于托盤內的第一齒條、第二齒條嚙合，托盤內還設有鎖止結構。本實用新型通過旋鈕開關撥片，隨后拖動任意一側的懸臂，實現調節扶手之間距離的調節，從而達到對末端輔具的寬度進行調節，以適應不同患者的手掌大小。同時通過齒輪齒條的嚙合方式，實現了調節一端即可對整體寬度進行調節，可以幫助操作者快速方便的調節輔具的寬度，增強了末端裝置的便捷性。

技術領域

本實用新型涉及一種用于骨科術后康復機器人的可調節末端輔具裝置，屬于醫療康復器械技術領域。

背景技術

對于上肢骨科術后的患者來說，由于手術的包扎以及上肢運動減少，會導致手臂特別是手掌部分出現水腫以及充血問題導致的手掌部分比正常情況下體積增大，且由于個體差異不同的病患的手掌大小會更加明顯。

現有上肢骨科術后的康復設備中，一般采用末端固定患者手掌部分，通過機械臂拖動手掌從而帶動整個上臂進行康復運動，因此對于唯一和康復設備固定連接的手掌部分的固定則顯得尤其重要。而現有的康復設備的末端輔具裝置設計較為簡單，不能根據實際患者的手掌大小情況進行寬度大小調節，降低了康復設備的實用性。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是：如何使得康復機器人末端輔具具有可調節性，且能根據實際患者的手掌大小情況進行寬度大小調節。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是提供了一種用于骨科術后康復機器人的可調節末端輔具裝置，其特征在于，包括調節裝置、懸臂裝置、扶手裝置，調節裝置的兩端分別通過懸臂裝置與扶手裝置的兩端連接；調節裝置包括用于與骨科術后康復機器人的機械臂末端固定連接的末端接口，末端接口覆蓋在上蓋板上，上蓋板與托盤固定連接，托盤內設有可以轉動的齒輪，齒輪相對兩側分別與設于托盤內的第一齒條、第二齒條嚙合，托盤內還設有鎖定或解鎖齒輪的鎖止結構；懸臂裝置包括第一懸臂與第二懸臂，扶手裝置包括第二調節扶手與第一調節扶手以及套筒；第一齒條、第二齒條分別與位于托盤兩側的第一懸臂、第二懸臂的一端連接，第一懸臂、第二懸臂的另一端分別與第一調節扶手、第二調節扶手轉動連接，第一調節扶手與第二調節扶手的一端滑動設于套筒內。

優選地，所述的鎖止結構包括棘輪、至少一個開關撥片，棘輪與齒輪同步轉動，棘輪與齒輪的中心軸相同，開關撥片轉動設于托盤的側面，開關撥片與托盤之間通過壓簧連接。

優選地，所述的齒輪與棘輪之間通過鍵連接。

優選地，所述的開關撥片通過銷釘限位在托盤的側面，壓簧通過銷釘限位在托盤的側面。

優選地，所述的懸臂裝置還包括第一連接軸和第二連接軸以及第三軸承、第五軸承、第四軸承和第六軸承；第一懸臂另一端通過第三軸承、第五軸承轉動連接第一連接軸，第二懸臂另一端通過第四軸承、第六軸承轉動連接第二連接軸；第一調節扶手通過第一連接軸與第一懸臂連接；第二調節扶手通過第二連接軸與第二懸臂連接。

優選地，所述的托盤內設有第一軸承和第二軸承，齒輪的兩端分別套在第一軸承和第二軸承內，且相對第一軸承和第二軸承自由轉動。

優選地，所述的上蓋板通過螺釘與托盤兩側螺釘套固定連接；上蓋板上的中間位置設有孔，末端接口覆蓋在末端接口的孔上，末端接口兩端通過螺釘與托盤中間螺釘套固定連接。

優選地，所述的末端接口設有用于與機械臂末端固定連接的銷孔。