[實用新型]用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202223273221.5
• 申請日: 2022-12-07
• 公開（公告）號: CN219148349U
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張哲文;鄭建;劉珅;王偉;謝文杰;朱琪
• 申請（專利權(quán)）人: 上海伽互醫(yī)療科技有限公司;上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海璀匯知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

1.一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，包括調(diào)節(jié)裝置(1)、懸臂裝置(2)、扶手裝置(3)，調(diào)節(jié)裝置(1)的兩端分別通過懸臂裝置(2)與扶手裝置(3)的兩端連接；調(diào)節(jié)裝置(1)包括用于與骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂末端固定連接的末端接口(110)，末端接口(110)覆蓋在上蓋板(120)上，上蓋板(120)與托盤(130)固定連接，托盤(130)內(nèi)設(shè)有可以轉(zhuǎn)動的齒輪(150)，齒輪(150)相對兩側(cè)分別與設(shè)于托盤(130)內(nèi)的第一齒條(161)、第二齒條(162)嚙合，托盤(130)內(nèi)還設(shè)有鎖定或解鎖齒輪(150)的鎖止結(jié)構(gòu)；懸臂裝置(2)包括第一懸臂(141)與第二懸臂(142)，扶手裝置(3)包括第二調(diào)節(jié)扶手(220)與第一調(diào)節(jié)扶手(210)以及套筒(200)；第一齒條(161)、第二齒條(162)分別與位于托盤(130)兩側(cè)的第一懸臂(141)、第二懸臂(142)的一端連接，第一懸臂(141)、第二懸臂(142)的另一端分別與第一調(diào)節(jié)扶手(210)、第二調(diào)節(jié)扶手(220)轉(zhuǎn)動連接，第一調(diào)節(jié)扶手(210)與第二調(diào)節(jié)扶手(220)的一端滑動設(shè)于套筒(200)內(nèi)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，所述的鎖止結(jié)構(gòu)包括棘輪(170)、至少一個開關(guān)撥片，棘輪(170)與齒輪(150)同步轉(zhuǎn)動，棘輪(170)與齒輪(150)的中心軸相同，開關(guān)撥片轉(zhuǎn)動設(shè)于托盤(130)的側(cè)面，開關(guān)撥片與托盤(130)之間通過壓簧連接。

3.如權(quán)利要求2所述的一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，所述的齒輪(150)與棘輪(170)之間通過鍵連接。

4.如權(quán)利要求2所述的一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，所述的開關(guān)撥片通過銷釘限位在托盤(130)的側(cè)面，壓簧通過銷釘限位在托盤(130)的側(cè)面。

5.如權(quán)利要求1所述的一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，所述的懸臂裝置(2)還包括第一連接軸(231)和第二連接軸(232)以及第三軸承(2401)、第五軸承(2402)、第四軸承(2501)和第六軸承(2502)；第一懸臂(141)另一端通過第三軸承(2401)、第五軸承(2402)轉(zhuǎn)動連接第一連接軸(231)，第二懸臂(142)另一端通過第四軸承(2501)、第六軸承(2502)轉(zhuǎn)動連接第二連接軸(232)；第一調(diào)節(jié)扶手(210)通過第一連接軸(231)與第一懸臂(141)連接；第二調(diào)節(jié)扶手(220)通過第二連接軸(232)與第二懸臂(142)連接。

6.如權(quán)利要求1所述的一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，所述的托盤(130)內(nèi)設(shè)有第一軸承(191)和第二軸承(192)，齒輪(150)的兩端分別套在第一軸承(191)和第二軸承(192)內(nèi)，且相對第一軸承(191)和第二軸承(192)自由轉(zhuǎn)動。

7.如權(quán)利要求1所述的一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，所述的上蓋板(120)通過螺釘與托盤(130)兩側(cè)螺釘套固定連接；上蓋板(120)上的中間位置設(shè)有孔，末端接口(110)覆蓋在末端接口(110)的孔上，末端接口(110)兩端通過螺釘與托盤(130)中間螺釘套固定連接。

8.如權(quán)利要求1所述的一種用于骨科術(shù)后康復(fù)機(jī)器人的可調(diào)節(jié)末端輔具裝置，其特征在于，所述的末端接口(110)設(shè)有用于與機(jī)械臂末端固定連接的銷孔。