[實用新型]一種機器人末端勾槍機構、機器人及機器人設備

有效

• 申請號: 202223260552.5
• 申請日: 2022-12-02
• 公開（公告）號: CN218965430U
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 韓松山;羅凌
• 申請（專利權）人: 深圳市松崎機器人自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳市深可信專利代理有限公司 44599
• 代理人: 李宇繪

1.一種機器人末端勾槍機構，其特征在于：包括連接法蘭板(1)，所述連接法蘭板(1)上設置有驅動氣缸(2)，所述驅動氣缸(2)具有氣缸伸出軸(21)，驅動氣缸(2)在其遠離所述連接法蘭板(1)的一端設置有第一連桿安裝座(31)，所述第一連桿安裝座(31)上鉸接有第一連桿(3)，所述氣缸伸出軸(21)的自由端鉸接有第二連桿(4)，所述第一連桿(3)的自由端鉸接到所述第二連桿(4)的中部位置，所述第二連桿(4)的自由端端部固定設置有工作槍頭(5)，所述第一連桿(3)及第二連桿(4)共同組成連桿機構，所述驅動氣缸(2)可通過所述連桿機構驅動所述工作槍頭(5)擺動。

2.根據權利要求1所述的一種機器人末端勾槍機構，其特征在于：所述氣缸伸出軸(21)上設置有第二連桿安裝座(41)，所述第二連桿(4)的一端通過第二鉸接軸鉸接在所述第二連桿安裝座(41)上。

3.根據權利要求1所述的一種機器人末端勾槍機構，其特征在于：所述第一連桿(3)通過第一鉸接軸(32)鉸接在所述第一連桿安裝座(31)上，第一連桿(3)通過第三鉸接軸(43)與所述第二連桿(4)的中部位置鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種機器人末端勾槍機構，其特征在于：所述驅動氣缸(2)在其遠離所述連接法蘭板(1)的位置設置有安裝板(6)，所述第一連桿安裝座(31)固定設置在所述安裝板(6)上，所述安裝板(6)通過螺釘固定在所述驅動氣缸(2)上遠離所述連接法蘭板(1)的一端端部，安裝板(6)上開設有一通孔，所述氣缸伸出軸(21)穿過所述通孔，所述通孔為所述氣缸伸出軸(21)的避空孔。

5.根據權利要求1所述的一種機器人末端勾槍機構，其特征在于：所述第二連桿(4)的自由端固定設置有槍頭連接桿(51)，所述槍頭連接桿(51)上固定設置有槍頭安裝架(52)，所述槍頭安裝架(52)上固定設置有槍頭安裝座(53)，所述工作槍頭(5)固定設置在所述槍頭安裝座(53)上。

6.一種帶加工槍頭的機器人，其特征在于：所述機器人包括權利要求1-5任一項所述的機器人末端勾槍機構。

7.根據權利要求6所述的一種帶加工槍頭的機器人，其特征在于：還包括機器人主體，所述機器人主體的輸出端設置有所述的機器人末端勾槍機構。

8.根據權利要求7所述的一種帶加工槍頭的機器人，其特征在于：所述機器人主體包括機器人底座(91)、設置在機器人底座(91)上的第一擺動臂(92)、設置在所述第一擺動臂(92)自由端的第二擺動臂(93)、設置在所述第二擺動臂(93)自由端的第三擺動臂(94)及設置在所述第三擺動臂(94)自由端的轉動臂(95)，所述機器人末端勾槍機構的連接法蘭板(1)固定設置在所述轉動臂(95)的輸出端。

9.根據權利要求8所述的一種帶加工槍頭的機器人，其特征在于：所述第一擺動臂(92)、第二擺動臂(93)及第三擺動臂(94)的轉動軸的軸向相互平行，所述轉動臂(95)的轉動軸的軸向與所述第一擺動臂(92)、第二擺動臂(93)及第三擺動臂(94)的轉動軸的軸向相互垂直。

10.一種機器人設備，其特征在于：所述機器人設備包括權利要求1-5任一項所述的機器人末端勾槍機構或包括權利要求6-9任一項所述的帶加工槍頭的機器人。