[實(shí)用新型]一種夾取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202223207269.6
• 申請(qǐng)日: 2022-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN219376017U
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文杰;黃威朝;蘇獲霖;王贊喻
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州城市理工學(xué)院
• 主分類號(hào): A63B47/02
• 分類號(hào): A63B47/02;B65G47/90
• 代理公司: 廣州慧宇中誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44433
• 代理人: 胡燕

本實(shí)用新型提供一種夾取裝置，包括第一夾取機(jī)構(gòu)；所述第一夾取機(jī)構(gòu)包括第一夾手組件和第一夾取驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一夾手組件設(shè)置在第一夾取驅(qū)動(dòng)裝置上；所述第一夾手組件包括第一夾手、第一夾手連接架和第一氣動(dòng)手指，所述第一夾手連接架的一端連接在第一夾手驅(qū)動(dòng)裝置上，在第一夾手連接架的另一端設(shè)有第一氣動(dòng)手指，在第一氣動(dòng)手指的第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿上分別設(shè)有第一夾手，在第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿的第一夾手之間形成夾球區(qū)間，上述結(jié)構(gòu)的夾手，通過第一氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿分離從而使得第一夾手打開，當(dāng)球位于夾球區(qū)間內(nèi)時(shí)，第一氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)第一夾手閉合即可將球夾住，由此實(shí)現(xiàn)撿球，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且有效。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及發(fā)球訓(xùn)練機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種夾取裝置。

背景技術(shù)

為了提高運(yùn)動(dòng)員球類（如籃球、足球、網(wǎng)球等）訓(xùn)練的有效性和方便性，通常都會(huì)使用大量的球來進(jìn)行訓(xùn)練，然而，大量地會(huì)用球不僅會(huì)導(dǎo)致陪練人員的運(yùn)動(dòng)量會(huì)非常高，使陪練人員容易疲勞，而且會(huì)影響訓(xùn)練的效果。

機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用到競(jìng)技體育與國(guó)民素質(zhì)教育的諸多領(lǐng)域，努力提高國(guó)內(nèi)各種機(jī)器人的技術(shù)水平，特別是設(shè)計(jì)出適合于各種體育訓(xùn)練用途的智能機(jī)器人機(jī)構(gòu)和提高其控制水平，發(fā)揮并普及其應(yīng)用推廣優(yōu)勢(shì)，將進(jìn)一步促進(jìn)國(guó)民健康水平及競(jìng)技體育事業(yè)的高效發(fā)展與穩(wěn)健提升。

但是現(xiàn)在的輔助訓(xùn)練的機(jī)器人，有的僅僅設(shè)有發(fā)球功能，其沒有撿球的功能，這樣雖然能減輕陪練員的運(yùn)動(dòng)量，但也仍需要進(jìn)行撿球，撿球設(shè)備一般采用機(jī)器手進(jìn)行撿球，但是機(jī)器手的手指無法對(duì)球進(jìn)行夾緊操作，從而使得夾球不可靠。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種夾取裝置，通過本實(shí)用新型的夾手，應(yīng)用在訓(xùn)練機(jī)器人上可以實(shí)現(xiàn)撿球，撿球可靠性好。

為達(dá)到上述目的，一種夾取裝置，包括第一夾取機(jī)構(gòu)；所述第一夾取機(jī)構(gòu)包括第一夾手組件和第一夾取驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一夾手組件設(shè)置在第一夾取驅(qū)動(dòng)裝置上。

所述第一夾手組件包括第一夾手、第一夾手連接架和第一氣動(dòng)手指，所述第一夾手連接架的一端連接在第一夾手驅(qū)動(dòng)裝置上，在第一夾手連接架的另一端設(shè)有第一氣動(dòng)手指，在第一氣動(dòng)手指的第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿上分別設(shè)有第一夾手，在第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿的第一夾手之間形成夾球區(qū)間；

所述第一夾手包括第一固定夾手、第一支撐夾手和第一夾手連接板，所述第一夾手連接板設(shè)置在第一氣動(dòng)手指上，在第一夾手連接板的上端設(shè)有第一固定夾手，第一支撐夾手設(shè)置在第一夾手連接板的下端；

所述第一支撐夾手包括第一支撐板和第一托板，所述第一支撐板的一端連接在第一夾手連接板上，在第一支撐板的另一端設(shè)有第一托板，所述第一托板延伸至夾球區(qū)間內(nèi)設(shè)置；

第一支撐夾手距離夾球區(qū)間中心的距離小于第一固定夾手距離夾球區(qū)間中心的距離。

上述結(jié)構(gòu)的夾手，通過第一氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿分離從而使得第一夾手打開，當(dāng)球位于夾球區(qū)間內(nèi)時(shí)，第一氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)第一夾手閉合即可將球夾住，由此實(shí)現(xiàn)撿球，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且有效；

通過支撐夾手的作用可以將球托著從而進(jìn)一步保證在撿球時(shí)球不容易脫落；當(dāng)?shù)谝粖A手閉合時(shí)，第一固定夾手將球的上端和中端夾住，第一托板將球的底端托住，從而保證球不容易脫落，結(jié)構(gòu)可靠性好。

進(jìn)一步的，所述第一夾手驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)安裝座、第一夾手驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪、第一驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪、第一驅(qū)動(dòng)連接架和第一驅(qū)動(dòng)連接桿，在第一驅(qū)動(dòng)安裝座上設(shè)有第一夾手驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在第一夾手驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩端的第一驅(qū)動(dòng)安裝座上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)連接架，所述第一驅(qū)動(dòng)連接桿的兩端通過第一驅(qū)動(dòng)連接軸承轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)連接架上，在第一夾手驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，在第一驅(qū)動(dòng)連接桿上設(shè)有與第一驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪嚙合的第一驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪，第一夾手組件設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)連接桿上。