[實用新型]一種桿導引式AUV對接機構

有效

• 申請號: 202223076124.7
• 申請日: 2022-11-21
• 公開（公告）號: CN218537067U
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 劉繼智;侯永康;徐忠浩;辛筠煒;覃愛茗
• 申請（專利權）人: 三亞哈爾濱工程大學南海創新發展基地
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理有限公司 11562
• 代理人: 李彬

本實用新型屬于海洋裝備與水下機器人領域，提供一種桿導引式AUV對接機構,包括固定板，固定板的一端與水下機器人頭部固定連接，固定板的另一端固定連接有V型叉頭，V型叉頭的開口方向與水下機器人的前進方向相同，V型叉頭的頂部滑動連接有夾緊鉤片，夾緊鉤片與V型叉頭的頂部之間設置有導向組件，夾緊鉤片與V型叉頭之間設置有卡固組件，卡固組件對應設置有回收導引組件，固定板上設置有驅動組件，導向組件位于驅動組件和卡固組件之間，驅動組件與夾緊鉤片靠近固定板的邊部傳動連接，驅動組件與水下機器人電性連接。本實用新型的結構通用性強、占用空間小，安裝和使用方便且回收和釋放AUV的過程簡單快捷。

技術領域

本實用新型屬于海洋裝備與水下機器人領域，尤其涉及一種桿導引式AUV對接機構。

背景技術

隨著科技水平的提高，水下機器人(AUV)已成為海洋開發的重要工具之一。自主水下機器人由于具有良好的機動性和大范圍巡航能力，在水下觀測、繪圖、定位以及深海取樣等方面發揮了重要作用。

由于AUV本身攜帶的能量有限，能量耗盡前必須打撈回母艦補充能量，這極大的限制了AUV的水下作業范圍，同時增加使用成本。水下對接技術能為AUV提供能量補充、數據上傳和任務下載，是建立三維海洋觀測系統的關鍵技術，可以提高AUV的作業效率和作業范圍。國內外研究人員針對不同對接主體和對接環境，設計開發了多種AUV水下對接系統，主要包括水下箱籠對接、機械手或載體輔助對接、桿式引導對接、平臺阻攔索對接、喇叭口引導對接。但是，由于AUV存在眾多機型，外觀結構各不相同，水下箱籠對接和機械手或載體輔助對接的通用性不強；平臺阻攔索對接和喇叭口引導對接對AUV的運動控制能力和操縱性要求較高，同時喇叭口引導對接結構由于是逐漸縮緊的對接口，不容易對AUV進行釋放，不易進行二次作業派遣。因此，亟需一種結構通用性強、占用空間小，安裝和使用方便且回收和釋放AUV的過程簡單快捷的桿導引式AUV對接機構。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種桿導引式AUV對接機構，以解決上述問題，達到結構通用性強、占用空間小，安裝和使用方便且回收和釋放AUV的過程簡單快捷的目的。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下方案：一種桿導引式AUV對接機構，包括固定板，所述固定板的一端與水下機器人頭部固定連接，所述固定板的另一端固定連接有V型叉頭，所述V型叉頭的開口方向與所述水下機器人的前進方向相同，所述V型叉頭的頂部滑動連接有夾緊鉤片，所述夾緊鉤片與所述V型叉頭的頂部之間設置有導向組件，所述夾緊鉤片與所述V型叉頭之間設置有卡固組件，所述卡固組件對應設置有回收導引組件，所述固定板上設置有驅動組件，所述導向組件位于所述驅動組件和所述卡固組件之間，所述驅動組件與所述夾緊鉤片靠近所述固定板的邊部傳動連接，所述驅動組件與所述水下機器人電性連接。

優選的，所述卡固組件包括第一弧形凹槽和第二弧形凹槽，所述第一弧形凹槽開設在所述夾緊鉤片靠近所述V型叉頭的側壁上，所述第二弧形凹槽開設在所述V型叉頭的內側底部，所述第一弧形凹槽和所述第二弧形凹槽分別與所述回收導引組件對應設置。

優選的，所述導向組件包括弧形通槽和限位柱，所述弧形通槽豎向開設在所述夾緊鉤片的頂部，所述限位柱的底部固定連接在所述V型叉頭的頂部，所述限位柱滑動連接在所述弧形通槽內。

優選的，所述驅動組件包括舵機和舵臂，所述舵機固定連接在所述固定板的頂部，所述舵臂的一端固定套設在所述舵機的輸出軸上，所述舵臂的另一端與所述夾緊鉤片靠近所述固定板的邊部鉸接。

優選的，所述回收導引組件包括導引桿，所述導引桿的一端固定連接在儲存艙艙口內，所述第一弧形凹槽、所述第二弧形凹槽分別與所述導引桿的周向側壁對應設置。

優選的，所述舵機與所述水下機器人電性連接。