[實用新型]柔性夾持機構及搬運機器人

有效

• 申請號: 202223060478.2
• 申請日: 2022-11-17
• 公開（公告）號: CN218659118U
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 方青嶺;鄭悠優;吳艷爭
• 申請（專利權）人: 杭州大中泊奧科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B65G47/90
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 陳金偉

本申請公開了柔性夾持機構，包括架體、旋轉夾持臂以及驅動組件，所述旋轉夾持臂一端與所述架體轉動配合在一起，所述驅動組件設置于架體上，所述驅動組件用于驅動旋轉夾持臂轉動，還包括支撐滾輪，所述支撐滾輪轉動安裝于旋轉夾持臂上，且所述支撐滾輪位于旋轉夾持臂未與架體配合的一端，所述支撐滾輪用于跟地面接觸。本實用新型具有如下有益效果：通過設置支撐滾輪，并且在抱夾汽車輪胎時支撐滾輪與地面接觸，降低了旋轉夾持臂在轉動時發生卡滯的概率，同時增加了旋轉夾持臂的承重能力。

技術領域

本實用新型涉及汽車搬運設備領域，尤其涉及一種柔性夾持機構及搬運機器人。

背景技術

夾持組件是目前汽車搬運器上的重要零件，目前的夾持組件大致如專利公告文獻CN201512976U中所示，即每組夾持組件由兩個聯動的旋轉夾持臂組成，通過兩個旋轉夾持臂的旋轉來夾緊或者松開輪胎，但是如CN201512976U中所示的夾持組件中由于每個旋轉夾持臂只有一個支撐受力點，所以旋轉夾持臂上所承受的所有重量都會最終傳遞到該支撐受力點上，該支撐受力點處容易發生卡滯或者斷裂的故障。

實用新型內容

本實用新型針對上述問題，提出了一種柔性夾持機構。

本實用新型采取的技術方案如下：

一種柔性夾持機構，包括架體、旋轉夾持臂以及驅動組件，所述旋轉夾持臂一端與所述架體轉動配合在一起，所述驅動組件設置于架體上，所述驅動組件用于驅動旋轉夾持臂轉動，還包括支撐滾輪，所述支撐滾輪轉動安裝于旋轉夾持臂上，且所述支撐滾輪位于旋轉夾持臂未與架體配合的一端，所述支撐滾輪用于跟地面接觸。

本種柔性夾持機構中，通過在旋轉夾持臂上安裝支撐滾輪，支撐滾輪用于跟地面接觸，當旋轉夾持臂上抱夾有車胎時，旋轉夾持臂上所承受的重量會分別由兩個受力點來承受，降低了單個受力點所需承受的力，這樣就降低了旋轉夾持臂在轉動時發生卡滯的概率，且增加了單個旋轉夾持臂的支撐剛性，使得旋轉夾持臂具有更強的承重性能。

綜上所述，通過設置支撐滾輪，并且在抱夾汽車輪胎時支撐滾輪與地面接觸，降低了旋轉夾持臂在轉動時發生卡滯的概率，同時增加了旋轉夾持臂的承重能力。

可選的，還包括固定轉軸以及懸托架，所述固定轉軸設置于所述驅動組件，所述旋轉夾持臂一端轉動套設在所述固定轉軸上，且所述旋轉夾持臂垂直于所述固定轉軸，所述懸托架設置于架體上，所述懸托架用于跟所述旋轉夾持臂接觸；當懸托架與所述旋轉夾持臂接觸時，所述支撐滾輪不與地面接觸。

本結構中，通過設置固定轉軸，將旋轉夾持臂轉動套設安裝在固定轉軸上，旋轉夾持臂相對于該固定轉軸可以沿著固定轉軸進行一定的上下浮動(上下相對于地面而言)，當旋轉夾持臂旋轉至與懸托架接觸時，旋轉夾持臂沿著固定轉軸相對于地面上浮一定高度，使得支撐滾輪不與地面接觸，支撐滾輪與地面之間不產生摩擦阻力，這樣可以減少整個夾持機構在地面上移動時受到的摩擦阻力。當需要搬運車輛時，驅動組件再轉動旋轉夾持臂，使得旋轉夾持臂與懸托架脫離接觸，當旋轉夾持臂與懸托架脫離接觸后，旋轉夾持臂在重力的作用下向地面運動至支撐滾輪與地面接觸為止。本中夾持機構中由于旋轉夾持臂可以上下浮動，所以夾持輥相對于整個架體不是剛性，而是柔性的。

可選的，所述驅動組件包括蝸輪與蝸桿，所述蝸桿轉動設置于支架上，所述蝸輪轉動設置于支架上，所述蝸輪與蝸桿配合在一起，所述旋轉夾持臂一端與所述蝸輪配合在一起。

可選的，一根蝸桿與兩個蝸輪配合在一起，且每個蝸輪都與一個旋轉夾持臂配合在一起。

可選的，所述蝸輪為片板狀的蝸輪，且旋轉夾持臂平行于蝸輪。

可選的，所述旋轉夾持臂垂直于所述支撐滾輪，且所述旋轉夾持臂始終不與地面接觸。

可選的，所述旋轉夾持臂上設置有輪軸，所述支撐滾輪安裝于輪軸上。

可選的，所述輪軸平行于所述旋轉夾持臂。