[實用新型]柔性夾持機構及搬運機器人

有效

• 申請號: 202223060478.2
• 申請日: 2022-11-17
• 公開（公告）號: CN218659118U
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 方青嶺;鄭悠優;吳艷爭
• 申請（專利權）人: 杭州大中泊奧科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B65G47/90
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 陳金偉

1.一種柔性夾持機構，包括架體、旋轉夾持臂以及驅動組件，所述旋轉夾持臂一端與所述架體轉動配合在一起，所述驅動組件設置于架體上，所述驅動組件用于驅動旋轉夾持臂轉動，其特征在于，還包括支撐滾輪，所述支撐滾輪轉動安裝于旋轉夾持臂上，且所述支撐滾輪位于旋轉夾持臂未與架體配合的一端，所述支撐滾輪用于跟地面接觸。

2.如權利要求1所述的柔性夾持機構，其特征在于，還包括固定轉軸以及懸托架，所述固定轉軸設置于所述驅動組件，所述旋轉夾持臂一端轉動套設在所述固定轉軸上，且所述旋轉夾持臂垂直于所述固定轉軸，所述懸托架設置于架體上，所述懸托架用于跟所述旋轉夾持臂接觸；當懸托架與所述旋轉夾持臂接觸時，所述支撐滾輪不與地面接觸。

3.如權利要求1所述的柔性夾持機構，其特征在于，所述驅動組件包括蝸輪與蝸桿，所述蝸桿轉動設置于支架上，所述蝸輪轉動設置于支架上，所述蝸輪與蝸桿配合在一起，所述旋轉夾持臂一端與所述蝸輪配合在一起。

4.如權利要求3所述的柔性夾持機構，其特征在于，一根蝸桿與兩個蝸輪配合在一起，且每個蝸輪都與一個旋轉夾持臂配合在一起。

5.如權利要求3所述的柔性夾持機構，其特征在于，所述蝸輪為片板狀的蝸輪，且旋轉夾持臂平行于蝸輪。

6.如權利要求1所述的柔性夾持機構，其特征在于，所述旋轉夾持臂垂直于所述支撐滾輪，且所述旋轉夾持臂始終不與地面接觸。

7.如權利要求1所述的柔性夾持機構，其特征在于，所述旋轉夾持臂上設置有輪軸，所述支撐滾輪安裝于輪軸上。

8.如權利要求7所述的柔性夾持機構，其特征在于，所述輪軸平行于所述旋轉夾持臂。

9.如權利要求7所述的柔性夾持機構，其特征在于，所述輪軸垂直于所述支撐滾輪。

10.一種搬運機器人，其特征在于，包括如權利要求1～9任一項所述的柔性夾持機構。