[實用新型]一種機械臂及機器人

有效

• 申請號: 202223008814.9
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN218984810U
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 楊海斌
• 申請（專利權）人: 成都卡諾普機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本實用新型公開了一種機械臂及機器人，所述機械臂通過在小臂部設置第一驅動機構和第二驅動機構，并將用于連接作業部的連接部設置于手腕部上，通過第一驅動機構控制手腕部相對小臂部運動，通過第二驅動機構控制連接部相對手腕部運動，從而實現作業工具多角度的運動。其次，將第一傳動機構設置于手腕部上，進一步簡化傳動結構和手腕部結構，縮小機械臂的體積，使機械臂同時兼具結構體積小巧與多角度運動功能。

技術領域

本實用新型涉及機器人檢技術領域，特別涉及一種機械臂及機器人。

背景技術

焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業機器人。根據國際標準化組織(ISO)工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機(Manipulator)，具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。

為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

工業機器人的機械臂通常處于有限的作業空間內，且需要機械臂帶動作業工具進行多角度的運動?，F有的工作機器人的機械臂通常無法滿足在有限的空間中帶動作業工具進行多角度的運動。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種機械臂及機器人，旨在解決現有技術中缺機械臂無法兼具結構體積小巧與多角度運動功能的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提出一種機械臂，包括：

小臂部，所述小臂部的兩側分別設置有第一驅動機構機和第二驅動機構；

手腕部，所述手腕部設置于小臂部的一端，所述手腕部的一側設置有與所述第一驅動機構連接的第一配合機構，所述第一配合機構被配置為在所述第一驅動機構的驅動下帶動所述手腕部繞第一方向轉動；

所述手腕部的另一側設置有第一傳動機構，所述第二驅動機構與所述第一傳動機構連接以驅動所述第一傳動機構運動，所述手腕部遠離所述小臂部的一端設置有連接部，所述連接部與所述第一傳動機構連接，所述連接部通過所述第一傳動機構在所述第二驅動機構的帶動下繞第二方向運動。

在本實用新型的部分實施例中，所述第一驅動機構包括第一驅動電機和諧波減速器，所述第一驅動電機設置于所述小臂部的一側且位于所述小臂部遠離所述手腕部的一端；

所述諧波減速器的輸入軸與所述第一驅動電機的輸出軸傳動連接，所述諧波減速器的輸出軸與所述第一配合機構連接，所述諧波減速器與所述第一驅動電機設置于所述小臂部的同一側，所述諧波減速器設置于所述小臂部靠近所述手腕部的一端。

在本實用新型的部分實施例中，所述第一配合機構包括設置于所述手腕部上的多個螺釘孔以及多個將所述諧波減速器的輸出軸與所述手腕連接的螺釘；

所述輸出軸上設置有多個螺釘孔，所述螺釘穿過所述輸出軸上的螺釘孔與所述手腕部上的螺釘孔連接。

在本實用新型的部分實施例中，所述第二驅動機構包括第二驅動電機和輔助驅動件，所述第二驅動電機設置于所述小臂部的一側且位于所述小臂部遠離所述手腕部的一端；

所述輔助驅動件與所述第二驅動電機傳動連接，所述輔助驅動件與所述第一傳動機構傳動連接，所述第二驅動電機帶動所述輔助驅動件轉動，所述輔助驅動件帶動所述第一傳動機構運動。

在本實用新型的部分實施例中，所述第一傳動機構包括軸向件、第一傳動件和第二傳動件，所述第一傳動件設置于所述軸向件的一端，所述第一傳動件與所述輔助驅動件傳動連接，所述第一傳動件被配置為在所述輔助驅動件的驅動下帶動所述軸向件轉動；