[實(shí)用新型]一種機(jī)械臂及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202223008814.9
• 申請(qǐng)日: 2022-11-11
• 公開（公告）號(hào): CN218984810U
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊海斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都卡諾普機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種機(jī)械臂，其特征在于，包括：

小臂部，所述小臂部的兩側(cè)分別設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

手腕部，所述手腕部設(shè)置于小臂部的一端，所述手腕部的一側(cè)設(shè)置有與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的第一配合機(jī)構(gòu)，所述第一配合機(jī)構(gòu)被配置為在所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述手腕部繞第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述手腕部的另一側(cè)設(shè)置有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接以驅(qū)動(dòng)所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述手腕部遠(yuǎn)離所述小臂部的一端設(shè)置有連接部，所述連接部與所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述連接部通過所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下繞第二方向運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和諧波減速器，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述小臂部的一側(cè)且位于所述小臂部遠(yuǎn)離所述手腕部的一端；

所述諧波減速器的輸入軸與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接，所述諧波減速器的輸出軸與所述第一配合機(jī)構(gòu)連接，所述諧波減速器與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述小臂部的同一側(cè)，所述諧波減速器設(shè)置于所述小臂部靠近所述手腕部的一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一配合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述手腕部上的多個(gè)螺釘孔以及多個(gè)將所述諧波減速器的輸出軸與所述手腕連接的螺釘；

所述輸出軸上設(shè)置有多個(gè)螺釘孔，所述螺釘穿過所述輸出軸上的螺釘孔與所述手腕部上的螺釘孔連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和輔助驅(qū)動(dòng)件，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述小臂部的一側(cè)且位于所述小臂部遠(yuǎn)離所述手腕部的一端；

所述輔助驅(qū)動(dòng)件與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接，所述輔助驅(qū)動(dòng)件與所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述輔助驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述輔助驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括軸向件、第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件，所述第一傳動(dòng)件設(shè)置于所述軸向件的一端，所述第一傳動(dòng)件與所述輔助驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接，所述第一傳動(dòng)件被配置為在所述輔助驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述軸向件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第二傳動(dòng)件設(shè)置于所述軸向件的另一端，所述第二傳動(dòng)件被配置為跟隨所述軸向件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二傳動(dòng)件與所述連接部傳動(dòng)連接，以使所述連接部在所述輔助驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述輔助驅(qū)動(dòng)件與所述第一傳動(dòng)件之間為齒輪傳動(dòng)；和/或

所述第二傳動(dòng)件與所述連接部之間為齒輪傳動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述輔助驅(qū)動(dòng)件和所述第一傳動(dòng)件為相互匹配的錐齒輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述小臂部與所述手腕部連接的一端具有相對(duì)設(shè)置的第一延展臂和第二延展臂，所述第一延展臂和所述第二延展臂之間具有預(yù)設(shè)間距，所述手腕部的一側(cè)與所述第一延展臂連接，所述手腕部的另一側(cè)與所述第二延展臂連接；

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿第一延展臂設(shè)置，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿第二延展臂設(shè)置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一方向與所述第二方向互相垂直。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的機(jī)械臂。