[實用新型]一種生物樣本庫用抓盒機械手裝置

有效

• 申請號: 202222890514.1
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN218614084U
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 趙軍;邢志青;林帥
• 申請（專利權）人: 摯量智控生物科技（山東）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/06
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 馬春燕

本實用新型公開了一種生物樣本庫用抓盒機械手裝置，包括底板，所述底板與生物樣本庫的支撐結構連接，所述底板上設有Y軸運動模組，所述Y軸運動模組上設有X軸運動模組，所述X軸運動模組上設有固定盒，所述固定盒上設有Z軸運動模組，所述Z軸運動模組下方設有抓取模塊，所述Z軸運動模組的上部設有驅動模塊，所述驅動模塊與抓取模塊通過轉動連接軸連接。本實用新型不會發生宕機的情況，避免凍存板架拿取不牢出現板架的滑落、板架放置得不準確的問題，不需要復位對機械手抓取裝置進行維修，降低了設備成本、控制操作步驟及后續的維修保養難度。

技術領域

本實用新型涉及生物樣本庫技術領域，尤其涉及一種生物樣本庫用抓盒機械手裝置。

背景技術

生物樣本庫是用來長期低溫存儲重要生物樣本的大型裝置。生物樣本庫通常以凍存管為單位，多支凍存管為單位存放在凍存板架中，多個板架又通過各種排列形式放置在生物樣本庫的深低溫存儲區。凍存板架需要在挑盒輸送設備、挑管設備和出入庫傳遞設備之間傳遞。

目前市面常見凍存板架在挑盒輸送設備、挑管設備和出入庫傳遞設備之間傳遞方式通過在普通的三軸機械桁架的Z軸末端增加電動夾爪實現抓取凍存板架的功能，但是由于電動夾爪的電子元器件多數位于抓取部位，當抓取部位進入到深低溫存儲區直行抓取工作時，容易出現宕機的情況，導致凍存板架拿取不牢出現板架的滑落、板架放置得不準確會影響到后續的設備操作，還需要復位對機械手抓取裝置進行維修，大大增加了設備成本、控制操作步驟及后續的維修保養難度。

實用新型內容

本實用新型就是為了克服上述現有技術存在的缺點，提供一種生物樣本庫用抓盒機械手裝置。本實用新型在Z軸運動模組的上方設有驅動模塊，在Z軸運動模組的下方設置抓取模塊，驅動模塊通過轉動連接軸與抓取模塊連接，驅動模塊通過對抓取模塊的控制能夠實現抓取凍存板架的功能，且驅動模塊位于Z軸運動模組的上方，當抓取模塊深入到深低溫存儲區直行抓取工作時，驅動模塊仍處于工作環境中，不會發生宕機的情況，避免凍存板架拿取不牢出現板架的滑落、板架放置得不準確的問題，不需要復位對機械手抓取裝置進行維修，降低了設備成本、控制操作步驟及后續的維修保養難度。

本實用新型解決其技術問題所采取的技術方案是：

一種生物樣本庫用抓盒機械手裝置，包括底板，所述底板與生物樣本庫的支撐結構連接，所述底板上設有Y軸運動模組，所述Y軸運動模組上設有X軸運動模組，所述X軸運動模組上設有固定盒，所述固定盒上設有Z軸運動模組，所述Z軸運動模組下方設有抓取模塊，所述Z軸運動模組的上部設有驅動模塊，所述驅動模塊與抓取模塊通過轉動連接軸連接。

所述Y軸運動模組包括Y軸直線滑臺和Y軸滑軌，所述Y軸直線滑臺和Y軸滑軌設置在底板的左右兩端，所述Y軸直線滑臺包括Y軸滑臺和Y軸導軌，所述Y軸滑軌上設有Y軸滑塊，所述X軸運動模組的兩端分別與Y軸滑臺和Y軸滑塊連接。

所述Y軸滑臺的側端面上設有Y軸光電擋片，所述Y軸導軌側端面的前端和后端分別設有Y軸前光電開關和Y軸后光電開關，所述Y軸光電擋片與Y軸前光電開關和Y軸后光電開關配合。

所述X軸運動模組包括X軸直線滑臺，所述X軸直線滑臺包括X軸導軌和X軸滑臺，所述固定盒與X軸滑臺連接。

所述X軸滑臺的側端面上設有X軸光電擋片，所述X軸導軌側端面的前端和后端分別設有X軸左光電開關和X軸右光電開關，所述X軸光電擋片與X軸左光電開關和X軸右光電開關配合。

所述Z軸運動模組包括Z軸升降塊和Z軸電機，所述Z軸電機通過減速器與固定盒連接，所述減速器的輸出軸伸入固定盒內，所述減速器的輸出軸上設有齒輪，所述Z軸升降塊的后側設有齒條，所述齒輪與齒條嚙合，所述Z軸升降塊的左右兩側分別設有Z軸滑軌，所述Z軸滑軌上設有Z軸滑塊，所述Z軸滑塊與固定盒的內側端面連接。

所述Z軸升降塊上設有電機平臺，所述驅動模塊設置在電機平臺上方；