[實用新型]一種自動收放線纜裝置

有效

• 申請號: 202222879207.3
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN218403173U
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 宋洪杰;尹文明;范振全;王冠千;姜月
• 申請（專利權）人: 中車青島四方機車車輛股份有限公司
• 主分類號: B65H75/42
• 分類號: B65H75/42;B65H75/44;B25J19/00
• 代理公司: 北京元中知識產權代理有限責任公司 11223
• 代理人: 曲艷

本實用新型涉及一種自動收放線纜裝置，包括：收納箱；線纜盤，線纜穿過所述收納箱將線纜盤和機器人小車連接；往復纏繞組件，帶動線纜往復運動使線纜纏繞在所述線纜盤上；第一電機，通過傳動機構帶動所述線纜盤和往復纏繞組件運動；計米裝置，固定在往復纏繞組件上，用于計量線纜收放長度；控制器，與所述第一電機、計米裝置及機器人小車連接，用于根據機器人小車的運動信息控制所述第一電機運行并記錄線纜收放長度。本實用新型可以實時接入機器人小車運動信息，自動完成收放線，避免機器人小車在運動過程中電纜出現打結纏繞以及計量線纜收放長度。

技術領域

本實用新型屬于機器人控制技術領域，特別涉及一種機器人用自動收放線纜裝置。

背景技術

因型材內部結構復雜，在對型材內部進行檢驗時需要使用機器人小車，但同樣由于型材內部結構復雜，型材又大多為金屬材質，使用機器人小車存在內部信號較弱、以及由于機器人小車的電池較小導致續航能力較差等問題。

為了便于機器人小車能夠長時間作業，所以需要給機器人小車連接線纜，用以向機器人小車供電及實現數據傳輸。但在此情況下往往需要解決以下幾個問題：

1、由于型材內部結構復雜，機器人小車的線較長，小車的動力不足以支撐拖動線纜卷盤裝置。

2、收放線時候，需要實時注意機器人小車的運動狀態，無論是向前還是向后運行，都可避免出現因線阻力導致小車打滑、線打結纏繞等問題，因此收放線要及時，不能影響機器人小車的運動。

3、當機器人小車運動較深時候，要能夠大致計量出機器人小車的位置，需要知道線纜收放的長度信息。

目前，線纜的收放線裝置，一般有以下幾種，一種是線纜卷盤，此類裝置只能實現線纜的手動收放，因其收放線動作不能匹配機器人的行走動作，因此不能用于微型機器人小車的線纜收放，同時，由于機器人小車動力不足，沒有足夠的動力拉抽出線纜。

另外一種是電動線纜卷盤，此類裝置可以通過電機自動實現收放線，但是需要人工控制線纜的收、放操作，只是在收放過程中通過電機代替人工拉扯，無法接入小車信號實現自動收放，也不能對線纜長度進行測量，以致無法精確判斷機器人小車的行走距離，導致機器人小車無法完成既定任務。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是，提供一種可以實時接入機器人小車運動信息，自動完成收放線，避免機器人小車在運動過程中電纜出現打結纏繞以及計量線纜收放長度的自動收放線纜裝置。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案是：

一種自動收放線纜裝置，包括：

收納箱；

線纜盤，線纜穿過所述收納箱將線纜盤和機器人小車連接；

往復纏繞組件，帶動線纜往復運動使線纜纏繞在所述線纜盤上；

第一電機，通過傳動機構帶動所述線纜盤和往復纏繞組件運動；

計米裝置，固定在往復纏繞組件上，用于計量線纜收放長度；

控制器，與所述第一電機、計米裝置及機器人小車連接，用于根據機器人小車的運動信息控制所述第一電機運行并記錄線纜收放長度。

進一步，所述往復纏繞組件包括往復絲杠、滑塊及導向光桿，所述往復絲杠通過傳動機構與所述第一電機連接，所述導向光桿與往復絲杠平行設置，所述滑塊與往復絲杠螺紋連接，所述滑塊同時與導向光桿滑動連接。

進一步，在所述滑塊上安裝有用于引導線纜的導向架，所述線纜穿過導向架與線纜盤連接。

進一步，所述導向架為門形結構，由左右兩側的輥輪及頂部連接桿組成，所述輥輪與滑塊轉動連接，線纜在兩個輥輪之間穿過。