[實用新型]一種具有多重安全防撞功能的差速機器人

有效

• 申請號: 202222837905.7
• 申請日: 2022-10-24
• 公開（公告）號: CN219029344U
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 楊鴻城;岳崢嶸;汪中石
• 申請（專利權）人: 武漢朗毅機器人有限公司
• 主分類號: B60R19/02
• 分類號: B60R19/02;B60R19/18;B60W30/095;B60W30/09;B60W30/00;B60W40/06;G01S17/931;B60K17/34
• 代理公司: 重慶天成卓越專利代理事務所(普通合伙) 50240
• 代理人: 譚春艷

本實用新型公開了一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，包括殼體和用于供電的蓄電池，殼體內固定有左驅動電機和右驅動電機，左驅動電機和右驅動電機均與同側的滾輪之間連接有傳動機構，殼體的前側壁和后側壁上均設有超聲波雷達，殼體的前側和后側分別設置有連接支架，連接支架伸到殼體的前方或后方的一端固定有防撞橫梁，防撞橫梁的左右側均延伸至滾輪前方，防撞橫梁遠離殼體的一側均設有碰撞感應器，防撞橫梁外包覆有防撞硅膠，碰撞感應器位于防撞硅膠內；前后側的連接支架上分別設置有防墜傳感器，殼體內的前側設有單線激光雷達，殼體的前側壁上設有供單線激光雷達的光線穿過的條形孔；殼體的頂面設有攝像頭。安全系數高、轉向靈活，提高穩定性和負載能力。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種具有多重安全防撞功能的差速機器人。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器，能夠通過編程和自動控制來代替工人執行諸如作業或移動等任務，官方運用在工業、農業、醫療、服務、物流等行業中，為我們的生活、工作提供了便利。

公開號為CN111844042A的專利文獻公開了一種垃圾分揀機器人，包括車身和控制系統；所述車身底部設置有一組驅動裝置；所控制系統包括傳感器、控制器、通訊模塊以及電源模塊，所述驅動裝置包括兩對設置于車身兩側的差速輪，每對差速輪由一個直流伺服電機驅動；所述直流伺服電機的轉軸通過聯軸器與其中一個車輪的傳動軸連接；同側兩個車輪的傳動軸通過同步帶輪和同步帶連接。轉向靈活、穩定性好，能實現轉彎半徑小，適合于工作空間較為狹窄。但由于這些機器人由于是無人駕駛，時常會出現碰撞的情況，現有的機器人沒有很好的防撞裝置。

其次，無人駕駛的機器人，在遇到臺階時，無法辨認，易出現從臺階上滾落的現象，因此，無法滿足機器人的安全。

實用新型內容

本實用新型旨在解決現有技術中存在的技術問題，特別創新地提出了一種具有多重安全防撞功能的差速機器人。

為了實現本實用新型的上述目的，本實用新型提供了一種具有多重安全防撞功能的差速機器人，包括殼體，所述殼體內設有用于供電的蓄電池，殼體的左右兩側均前后間隔設置有兩個滾輪，所述殼體內固定有左驅動電機和右驅動電機，所述左驅動電機和右驅動電機均與同側的滾輪之間連接有傳動機構，用于分別同時驅動同側的滾輪轉動；在滾輪的軸上還設置有編碼器，所述殼體的前側壁和后側壁上均設有超聲波雷達，所述殼體的前側和后側分別設置有連接支架，所述連接支架伸到殼體的前方或后方的一端固定有防撞橫梁，所述防撞橫梁的左右側均延伸至滾輪前方，所述防撞橫梁遠離殼體的一側均設有碰撞感應器，所述防撞橫梁外包覆有防撞硅膠，所述碰撞感應器位于防撞硅膠內；前后側的所述連接支架上分別設置有防墜傳感器，所述殼體內的前側設有單線激光雷達，所述殼體的前側壁上設有供單線激光雷達的光線穿過的條形孔；所述殼體的頂面設有攝像頭。

上述方案中：還包括超聲波雷達接收器用于接收超聲波雷達的雷達信號。

上述方案中：所述殼體內橫向設有隔板，并通過所述隔板將殼體內的空間分為上下兩層，所述工控機、超聲波雷達接收器、電機驅動芯片、單線激光雷達均固定在隔板上，所述左驅動電機、右驅動電機、編碼器、傳動機構和蓄電池均固定在下層空間中。

上述方案中：所述攝像頭為兩個，其中一個配備有立柱，所述立柱固定在殼體的頂面，該攝像頭通過能轉動的攝像頭安裝座安裝在立柱的頂端，另一個攝像頭通過能轉動的攝像頭安裝座固定在殼體頂面。

上述方案中：所述傳動機構包括驅動輪、從動輪和皮帶，所述驅動輪為雙排驅動輪，所述驅動輪固定在左、右驅動電機的輸出端上，從動輪固定在滾輪的轉軸上，所述驅動輪通過皮帶分別與同側的滾輪的從動輪連接。

上述方案中：所述殼體的后側壁上設有外部接口、蓄電池電量顯示屏、急停開關和啟動開關，所述后側壁靠頂部左右間隔設置有兩個轉向燈。

上述方案中：所述條形孔上覆蓋有透光片，防止雨水進入殼體內。